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龙图腾网恭喜江苏中科重德智能科技有限公司申请的专利一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411930210.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质是由王运志设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质，属于三维重建的技术领域，采集机器人移动时每一帧的激光雷达点云数据、里程计数据和RGB‑D数据；获取机器人的当前帧位姿；根据当前帧位姿变化判断当前帧是否为关键帧，若是，则将当前帧存储至关键帧集合中；若否，则判断下一帧是否为关键帧；获取与当前关键帧时间匹配的RGB‑D数据，并根据匹配的RGB‑D数据和当前帧位姿，生成彩色点云；对当前关键帧进行回环检测，并通过图优化的方式对所有关键帧进行位姿优化；利用优化后的所有关键帧的位姿，对生成的彩色点云进行空间位置的校正与融合，以生成最终的彩色点云用于室内三维重建。本发明位姿计算基于单线激光数据、计算量小且精度高。

本发明授权一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的室内三维重建方法，其特征在于，包括：采集机器人移动时每一帧的激光雷达点云数据、里程计数据和RGB-D数据；基于当前帧和上一帧的激光雷达点云数据和里程计数据，获取机器人的当前帧位姿；根据当前帧位姿变化判断当前帧是否为关键帧，若是，则将当前帧存储至关键帧集合中；若否，则根据下一帧位姿变化判断下一帧是否为关键帧；获取与当前关键帧时间匹配的RGB-D数据，并根据匹配的RGB-D数据和当前帧位姿，生成彩色点云；对当前关键帧进行回环检测，并通过图优化的方式对关键帧集合的所有关键帧进行位姿优化；利用优化后的所有关键帧的位姿，对生成的彩色点云进行空间位置的校正与融合，以生成最终的彩色点云用于室内三维重建；所述对当前关键帧进行回环检测，并通过图优化的方式对关键帧集合的所有关键帧进行位姿优化，具体过程为：基于当前关键帧的位姿和历史关键帧的位姿，筛选出满足如下条件的候选待检测帧； ；其中，为当前关键帧的ID；为历史关键帧的ID；和分别为当前关键帧的x和y轴坐标；和分别为历史关键帧的x和y轴坐标；通过ICP算法将当前关键帧与每一个候选待检测帧进行点云匹配，若匹配成功，则当前关键帧与该候选待检测帧构成回环约束；将当前关键帧的所有回环约束插入位姿图中，以获取关键帧集合中所有关键帧的回环约束；构建汇聚所有回环约束的代价函数，并求解最小化该代价函数的所有关键帧的最优位姿，以实现对所有关键帧的位姿优化； ； ；其中，为关键帧和关键帧的误差项；为表示误差项权重的信息矩阵；为关键帧和关键帧的计算相对位姿，为通过回环检测获得的关键帧和关键帧的相对位姿；和分别为基于激光雷达点云数据和里程计数据获取的关键帧和关键帧的位姿；所述利用优化后的所有关键帧的位姿，对生成的彩色点云进行空间位置的校正与融合，以生成最终的彩色点云用于室内三维重建，具体过程为：将彩色点云由深度摄像头坐标系转换至机器人坐标系； ；其中，为当前关键帧在机器人坐标系下的点云，为当前关键帧在深度摄像头坐标系下的彩色点云坐标，为深度摄像头坐标至机器人坐标系的外参矩阵；利用更新后的所有关键帧的位姿，将当前关键帧在机器人坐标系下的点云转换至世界坐标系下； ；其中，为当前关键帧世界坐标系下的点云，为经过图优化求解的当前关键帧的位姿；将所有关键帧在世界坐标系下的点云进行叠加，生成最终的彩色点云地图。

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