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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利水翼滑行控制方法、装置和跨介质无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510010904.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权水翼滑行控制方法、装置和跨介质无人机是由黄开宏;肖军浩;曾志文;卢惠民;曹越;赵士友;刘坤设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本水翼滑行控制方法、装置和跨介质无人机在说明书摘要公布了：本发明涉及水翼滑行控制方法、装置和跨介质无人机，通过安装在水翼上的压力传感器和水位计获取水翼的浸没深度，利用设计的控制方法使水翼保持给定的浸没深度，从而可以精准的使水翼上安装的其他部件处在水面以上，减小阻力，而水翼的推进器保持在水面以下且推进器桨叶完全浸没，能够在滑行中提供最大的推力，实现跨介质无人机在水面的快速滑行。

本发明授权水翼滑行控制方法、装置和跨介质无人机在权利要求书中公布了：1.一种水翼滑行控制方法，其特征在于，应用于一种水翼滑行控制装置，所述水翼滑行控制装置包括浸没深度控制器、横滚姿态控制器、俯仰姿态控制器和控制分配模型单元，所述浸没深度控制器的输入端用于接入水翼上的深度计测得的浸没深度，所述横滚姿态控制器和所述俯仰姿态控制器的输入端分别用于连接跨介质无人机的遥控器，所述浸没深度控制器和所述横滚姿态控制器的输出端连接所述控制分配模型单元的输入端，所述控制分配模型单元的输入端还用于接入遥控器给定的油门量，所述俯仰姿态控制器的输出端用于通过跨介质无人机的飞行控制器连接平尾，所述控制分配模型单元的输出端用于连接水翼和水下推进器，所述浸没深度控制器使用比例-积分控制器加前馈的控制方案，所述俯仰姿态控制器和所述横滚姿态控制器均使用比例-积分-微分控制器加前馈的控制方案；所述水翼滑行控制方法包括步骤：获取对所述浸没深度控制器给定的浸没深度定值、所述俯仰姿态控制器的俯仰姿态给定值和所述横滚姿态控制器的横滚姿态给定值；所述俯仰姿态给定值和所述横滚姿态给定值均由遥控器指定；利用跨介质无人机的遥控器油门量映射得到的前向推力执行前向推力控制并利用飞行控制器执行水翼的三轴姿态控制；根据所述浸没深度定值和深度计测得的浸没深度通过所述浸没深度控制器产生浸没深度控制器输出；分别根据所述俯仰姿态给定值和所述横滚姿态给定值，通过所述俯仰姿态控制器和所述横滚姿态控制器产生俯仰姿态控制器输出和横滚姿态控制器输出；将遥控器给定的油门量、所述浸没深度控制器输出和所述横滚姿态控制器输出输入所述控制分配模型单元；利用所述控制分配模型单元产生的控制分配结果通过跨介质无人机的水翼和水下推进器执行浸没深度控制与横滚姿态控制；利用所述俯仰姿态控制器输出通过飞行控制器交给平尾执行俯仰姿态控制。

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