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龙图腾网恭喜长沙拓欧科技有限公司申请的专利钻杆抓取摆放方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119434869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022692.8，技术领域涉及：E21B19/15；该发明授权钻杆抓取摆放方法、装置、设备及存储介质是由罗诗风;周湘林;张陆续;刘玉林;孙敏亮设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻杆抓取摆放方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种钻杆抓取摆放方法、装置、设备及存储介质，方法包括：响应于摆放指令，确定目标放置指梁间隙；控制机械手抓取待摆放目标钻杆并移动至伸入目标放置指梁间隙前的等待位置；获取目标放置指梁间隙中的已有钻杆的数量，并根据已有钻杆的数量获取目标长度；根据目标长度，获取机械手的中心轴需要旋转的目标旋转角度；根据机械手的预设初始速度，控制机械手将待摆放目标钻杆从等待位置推动至缓冲位置；在待摆放目标钻杆到达缓冲位置的情况下，控制机械手执行缓冲推送策略，直至机械手根据目标旋转角度，将待摆放目标钻杆从缓冲位置推动至目标放置位置。本申请能实现钻杆摆放过程中降低钻杆到达紧密排布位置的冲击。

本发明授权钻杆抓取摆放方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种钻杆抓取摆放方法，其特征在于，包括：响应于摆放指令，确定目标放置指梁间隙；控制机械手抓取待摆放目标钻杆并移动至伸入所述目标放置指梁间隙前的等待位置，其中，所述等待位置与所述目标放置指梁间隙对应，在所述目标放置指梁间隙内存在多根钻杆的情况下，所述目标放置指梁间隙内多根所述钻杆依次紧密排布；获取所述目标放置指梁间隙中的已有钻杆的数量，并根据所述已有钻杆的数量获取目标长度；其中，所述目标长度为将所述待摆放目标钻杆从所述等待位置推入所述目标放置指梁间隙中的目标放置位置的过程中，所述机械手的末端需要沿所述目标放置指梁间隙的深度方向伸出的长度；根据所述目标长度，获取所述机械手的中心轴需要旋转的目标旋转角度；根据所述机械手的预设初始速度，控制所述机械手将所述待摆放目标钻杆从所述等待位置推动至缓冲位置，所述缓冲位置为所述机械手的中心轴的旋转角度为缓冲旋转角度时所对应的位置，所述缓冲旋转角度根据预设缓冲角度和所述目标旋转角度确定；在所述待摆放目标钻杆到达所述缓冲位置的情况下，控制所述机械手执行缓冲推送策略，直至所述机械手根据所述目标旋转角度，将所述待摆放目标钻杆从所述缓冲位置推动至所述目标放置位置；其中，所述缓冲推送策略，包括：获取所述机械手的中心轴的实时旋转角度；根据所述实时旋转角度，得到当前时刻所述机械手的缓冲速度；根据所述缓冲速度调整所述机械手的末端的推进速度。

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