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龙图腾网恭喜东杰智能科技集团股份有限公司申请的专利四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114194691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111647159.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置是由申杰;王永红;张世荣;马延贵;吕瑞峰设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置，包括在四向穿梭车车体（1）上，活动设置的随动测距轮摆臂（3），随动测距轮摆臂（3）的一端通过固定设置在四向穿梭车车体（1）上的摆臂转轴（4）活动固定，并且随动测距轮摆臂（3）可绕着摆臂转轴（4）自由转动，随动测距轮摆臂（3）的另一端固定设置有转轴套筒（18），随动测距轮（5）固定设置在随动测距轮转轴（6）的一端，并通过随动测距轮转轴（6）活动设置在转轴套筒（18）中，通过单独设置的随动测距轮，解决了四向穿梭车在长距离运行过程中因行走轮变形、磨损、打滑等产生的测量距离不准而定位不准确的问题。

本发明授权四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置，包括：货架（23），设置在货架中的货架纵向行走轮轨道（2）及货架横向行走轮轨道（24）；四向穿梭车车体（1），安装在四向穿梭车车体中的驱动电机（30），固定安装在四向穿梭车车体左右两侧面的纵向行走轮（22），纵向行走轮可在驱动电机的带动下转动，活动安装在四向穿梭车车体前后两侧的横向行走轮架（16），横向行走轮（29）活动安装在横向行走轮架中，并可以在驱动电机的带动下转动；在四向穿梭车车体中还设置有横向行走轮架升降电机减速机（27），横向行走轮架升降电机减速机的输出轴孔上固定安装有凸轮轴（31），凸轮轴两端固定设置有凸轮（28）并与横向行走轮架活动连接，横向行走轮架可在凸轮的转动下上下升降；四向穿梭车（26）的纵向行走轮在货架纵向行走轮轨道上行走，横向行走轮在货架横向行走轮轨道上行走；其特征在于：在四向穿梭车车体的左侧的纵向行走轮之间，活动设置有随动测距轮摆臂（3），随动测距轮摆臂的一端通过固定设置在四向穿梭车车体上的摆臂转轴（4）活动设置，并且随动测距轮摆臂可绕着摆臂转轴自由转动，随动测距轮摆臂的另一端，固定设置有转轴套筒（18），随动测距轮（5）固定设置在随动测距轮转轴（6）的一端，并通过随动测距轮转轴活动设置在转轴套筒中，随动测距轮与随动测距轮转轴在转轴套筒中转动；在随动测距轮转轴的另外一端，与编码器（17）的转轴固定连接，编码器通过编码器连接板（20）固定设置在转轴套筒上，当随动测距轮转动时，编码器转轴在随动测距轮转轴的带动下共同转动，得到随动测距轮的转动圈数数据；在随动测距轮摆臂的下方，还固定有拉伸弹簧（7），拉伸弹簧的另一端固定挂接在四向穿梭车车体上，在拉伸弹簧的作用下，随动测距轮可靠与货架纵向行走轮轨道接触，在四向穿梭车车体左侧壁上，固定设置有抬板转轴（10），抬板转轴上活动设置有倒U字形的随动测距轮抬板（9），随动测距轮抬板可绕抬板转轴自由转动，形成杠杆结构；随动测距轮抬板的一端通过第一连接铰轴（12）与连接板（11）的一端连接，连接板的另一端通过第二连接铰轴（13）与随动测距轮摆臂上方固定设置的连接板固定耳板（21）铰接；在随动测距轮抬板的另一端，设置有抬板压臂（15），通过对抬板压臂的下压，利用杠杆原理将随动测距轮抬起一定的高度，起到对随动测距轮的保护作用；在四向穿梭车前横向行走轮架（32）的左侧端面上，固定设置有压块（14），压块的位置位于抬板压臂正上方，压块可随着横向行走轮架一起上升和下降。

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