买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种非视距定位误差修正方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114325577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210020888.X，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种非视距定位误差修正方法与装置是由樊瑞新;杜歆设计研发完成，并于2022-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非视距定位误差修正方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非视距定位误差修正方法与装置。本发明首先利用移动节点与多个基站之间的测距值与预测值作差，得到残差；再根据残差为各测距值赋予权重，然后通过加权最小二乘法求解定位方程组，得到出移动节点的坐标；最后执行卡尔曼滤波，得到滤波后的移动节点坐标，以及下一轮的移动节点坐标预测值。该方法仅利用测距结果，不需要接收机记录信号的波形，可避免信号特征随环境改变而变化的问题，具有计算代价小、硬件要求低的特点，可应用于室内无线定位等场合。

本发明授权一种非视距定位误差修正方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种非视距定位误差修正方法，其特征在于，该方法包含如下步骤：S101：构造卡尔曼滤波器并初始化；S102：通过卡尔曼滤波器进行状态预测，预测得到移动节点的坐标；S103：由步骤S102得到的预测坐标，根据勾股定理计算出移动节点到各基站的距离预测值；S104：测量移动节点到每个基站的距离，得到距离测量值；S105：将步骤S104得到的距离测量值与步骤S103得到的距离预测值相减，得到距离残差；S106：根据步骤S105得到的距离残差，计算得到各个测距值的权重；S107：根据各基站的坐标以及步骤S104中的距离测量值构造定位方程组；S108：使用步骤S106得到的各个测距值的权重为步骤S107构造的定位方程组赋权得到优化目标函数，并用加权最小二乘法求解该优化目标函数，得到移动节点坐标的测量值；S109：将步骤S108得到的坐标测量值作为观测量，通过卡尔曼滤波器进行误差预测、添加卡尔曼增益、状态校正和误差校正，得到滤波后的状态向量；该状态向量包含移动节点坐标，即作为修正后的移动节点定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。