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龙图腾网恭喜武汉科技大学申请的专利基于改进BFGS自适应陷波器的交流伺服系统机械谐振抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114400948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210069404.0，技术领域涉及：H02P23/04；该发明授权基于改进BFGS自适应陷波器的交流伺服系统机械谐振抑制方法是由卢少武;常贺;周凤星;马娅婕;严保康;但峰;宁博文设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进BFGS自适应陷波器的交流伺服系统机械谐振抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进BFGS自适应陷波器的交流伺服系统机械谐振抑制方法，通过改进BFGS迭代优化算法，能自动调节陷波器参数，实现在线抑制机械谐振，包括如下步骤：建立机械谐振模型，在伺服系统的速度调节器后面加入陷波器，利用改进BFGS迭代优化算法最小化速度误差的代价函数，实现陷波器参数的自适应调节，从而完成对机械谐振的在线抑制。当机械谐振频率发生变化或者与陷波器的中心点频率不一致时，传统的自适应陷波器会导致系统不稳定，本发明与传统的自适应陷波器相比，有效地避免此种情况的出现，可以快速地调整陷波器的参数，实时抑制机械谐振，提高伺服系统的稳定性和鲁棒性。

本发明授权基于改进BFGS自适应陷波器的交流伺服系统机械谐振抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进BFGS自适应陷波器的交流伺服系统机械谐振抑制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、获取伺服系统的运行参数，对伺服系统建立机械谐振模型；S2、在伺服系统的速度调节器后面加入三参数陷波器，并对其进行数字化处理，陷波器采用双线性变化法设计；S3、对伺服系统的输入和输出进行采样，得出由速度误差和陷波器参数组成的代价函数，提出改进BFGS迭代优化算法最小化速度误差的代价函数，实现自动调节陷波器参数，完成在线抑制机械谐振；所述步骤S2中的具体方法为：采用双线性变化法设计数字陷波器，令，为采样时间，离散化后陷波器表达式为： （1）其中，z表示差分因子，陷波器中的五个参数、、、、即为改进BFGS迭代优化算法的调节输出值； 其中，为陷波器输出，为陷波器输入，为迭代次数，为陷波宽度，为陷波深度，代表陷波器陷波中心点角频率；所述步骤S3中的具体方法为：对伺服系统的输入和输出进行采样，得出由速度误差和陷波器参数组成的代价函数： （2）其中，为迭代次数；为伺服电机速度误差；采用改进BFGS对代价函数进行迭代优化，陷波器的参数更新公式为： （3）其中，；和分别为第迭代和第次迭代陷波器的参数;为第次迭代的步长；为海塞矩阵近似值；为代价函数对陷波器参数的梯度值；计算代价函数对陷波器参数的梯度值： （4）其中，由符号函数近似处理；使用新的割线方程完成对海塞矩阵的迭代更新，改进BFGS迭代优化算法是对割线方程使用三个迭代参数，和，因此存在以下链式规则： （5）其中，为代价函数对参数的梯度值；为代价函数对参数的梯度值；为插值曲线，且；为对陷波器参数的梯度值。

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