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龙图腾网恭喜APTIV技术股份公司申请的专利用于自主驾驶的横向加速度控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114906156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210099210.5，技术领域涉及：B60W40/109；该发明授权用于自主驾驶的横向加速度控制是由O·拉尔森设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自主驾驶的横向加速度控制在说明书摘要公布了：本公开涉及用于自主驾驶的横向加速度控制。确定车辆的目标横向加速度的方法用于自主控制车辆沿着道路行驶，该方法包括以下步骤：在关于道路的模型预定义的多个关键横向位置处评估S41多个标量速度函数中的各个标量速度函数，以生成相应的标量速度值的集合；组合S42针对各个关键横向位置计算的速度值以生成相应的目标横向速度值，针对关键横向位置中的各个关键横向位置计算的速度值通过将零和速度值中的最大者与零和速度值中的最小者相加而组合；通过在目标横向速度值之间进行内插来生成S43横向速度场；以及使用横向速度场和所测量的车辆的横向速度来确定S44车辆的目标横向加速度。

本发明授权用于自主驾驶的横向加速度控制在权利要求书中公布了：1.一种确定宿主车辆1相对于所述宿主车辆1行驶所沿着的道路20的目标横向加速度的计算机实现方法，所述计算机实现方法用于根据预定驾驶规则来自主控制所述宿主车辆沿着所述道路行驶，所述方法包括以下步骤：在关于所述道路20的模型预定义的多个关键横向位置处评估S41多个标量速度函数中的各个标量速度函数，以生成相应的标量速度值的集合，其中，各个标量速度函数的值使所述自主控制偏向于根据所述驾驶规则中的相应驾驶规则来控制所述宿主车辆1沿着所述道路20行驶；组合S42针对所述多个关键横向位置中的各个关键横向位置生成的所述标量速度值，以生成针对所述关键横向位置的相应目标横向速度值，针对所述关键横向位置中的各个关键横向位置生成的所述标量速度值是通过将第一值与第二值相加而被组合的，所述第一值是零和所述标量速度值中的最大者，所述第二值是零和所述标量速度值中的最小者；通过在针对所述多个关键横向位置生成的所述目标横向速度值之间进行内插来生成S43横向速度场；以及使用所述宿主车辆的所生成的速度场和所测量的横向速度来确定S44所述宿主车辆1的所述目标横向加速度。

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