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龙图腾网恭喜西北农林科技大学申请的专利一种用于安装微波雷达的云台装置及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114476101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210249823.2，技术领域涉及：B64D47/00；该发明授权一种用于安装微波雷达的云台装置及其控制系统是由曹培;王道伟;李凭阳;钟定云;袁家宏;林明壮;韩文霆;淡煦伽设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于安装微波雷达的云台装置及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于在无人机上搭载微波雷达的云台装置及其控制系统，该装置包括云台盒子、云台盖子、上臂、下臂、上臂盖板、三相直流无刷电机一和三相直流无刷电机二；下臂一端通过三相直流无刷电机一与云台盒子相接，一端通过三相直流无刷电机二与上臂相接；三相直流无刷电机一与下臂固定连接，三相直流无刷电机一转动轴与云台盒子连接；三相直流无刷电机二与上臂固定连接，三相直流无刷电机二转动轴与下臂连接；上臂顶端与无人机底盘相连接。本发明具有水平和俯仰调整支撑装置和系统，由结构、硬件电路以及软件程序控制协调配合，实现无人机飞行姿态的雷达入射角度保持以及数据传输的功能。

本发明授权一种用于安装微波雷达的云台装置及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于安装微波雷达的云台装置的控制系统，所述云台装置固定于无人机的正下方，包括上臂（4）、下臂（10）、云台盒子（9）、减震单元、数据传输单元和姿态调整单元，微波雷达固定于云台盒子（9）的下方；所述减震单元连接上臂（4）与无人机底盘安装架，以实现减震功能；所述数据传输单元包括云台主控制板，将微波雷达采集到的数据实时传输到电脑端；所述姿态调整单元包括三相直流无刷电机一（6）和三相直流无刷电机二（8），三相直流无刷电机一（6）固定在下臂（10）上，转动轴为Y向，并与云台盒子（9）连接，三相直流无刷电机二（8）固定在上臂（4）的底端，转动轴为X向，并与下臂（10）连接，通过上臂（4）与下臂（10）之间以及下臂（10）与云台盒子（9）之间的相对运动，使得微波雷达在无人机飞行过程中保持入射角与地面为45°俯角；其特征在于，所述控制系统包括姿态采集模块、无线传输模块、电源模块和直流稳压模块；所述云台主控制板包括MCU处理电路、电机驱动电路以及串口和通信电路；所述姿态采集模块，用于测量微波雷达的俯仰角和线加速度；所述无线传输模块，用于将微波雷达采集的数据传输至云台主控制板，云台主控制板将数据传输至电脑端；所述电源模块及直流稳压模块，用于为云台主控制板提供稳定直流电压；所述MCU处理电路，与所述姿态采集模块连接，接收其测量数据，并输出控制脉冲；所述电机驱动电路，用于根据所述控制脉冲，控制云台装置的转角，完成微波雷达的水平和俯仰调整，实现雷达的姿态保持功能；所述串口和通信电路，用于烧录程序、提供电源接口；所述程序为姿态调整程序、地面坡度解算程序；所述姿态调整程序先获取当前状态下微波雷达的俯仰角，计算与45°俯角之间的偏差角，然后通过电机驱动电路调整电机角度，实现姿态稳定的功能；所述地面坡度结算程序通过微波返回的时间先判断出此时地面存在坡度，通过无人机飞行速度以及微波返回的时间差解算出此时的地面坡度，与当前云台俯仰角度对比，计算云台应调整的角度，实现地面坡度自适应调整功能。

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