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龙图腾网恭喜广州市极臻智能科技有限公司申请的专利升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210294388.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质是由郑子杰;胡燃;何泽斌;谭敏哲;李杰波;王中;宁琪;冯小龙;罗煜文;姚海珍设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质，涉及升降控制技术领域。该方法通过建立关于输出端的实际受力信息、输入端的控制输入信息、输入端实际作用于输出端的受力信息和输入端作用于升降系统的虚拟状态信息的升降系统模型，如此建立起与升降系统相关参数关联的模型，并对其中的模型中输入端实际作用于输出端的受力信息以及输入端作用于升降系统的虚拟状态信息进行约束，以对升降系统的实际控制过程进行约束。进一步地，该方法还通过获取鲁棒控制器追踪状态和虚拟控制律，保证了升降系统的实际控制过程始终满足约束条件，避免外界干扰因素对升降系统造成干扰，保证升降系统满足设定的干扰抑制性能指标。

本发明授权升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.升降系统的升降控制方法，所述升降系统包括输入端和输出端，其特征在于，包括如下步骤：获取所述输出端的实际受力信息；建立关于所述输出端的实际受力信息、所述输入端的控制输入信息、所述输入端实际作用于所述输出端的受力信息和所述输入端作用于所述升降系统的虚拟状态信息的升降系统模型，并对所述模型中所述输入端实际作用于所述输出端的受力信息以及所述输入端作用于所述升降系统的虚拟状态信息进行约束；根据所述模型，获取鲁棒控制器追踪状态；根据所述追踪状态，获取虚拟控制律；以及根据所述输出端实际受力信息、所述追踪状态和所述虚拟控制律，输出所述控制输入信息；其中，所述输出端的实际受力信息为传感器测量的所述输出端受到的拉力，所述输入端的控制输入信息为所述输入端输出的拉力，所述输入端实际作用于所述输出端的受力信息为所述输入端实际作用于所述输出端的拉力，所述输入端作用于所述升降系统的虚拟状态信息为所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值；其中，所述模型包括所述输入端实际作用于所述输出端的拉力的第一状态变化量、所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值的第二状态变化量和所述输出端受到的拉力与所述输入端实际作用于所述输出端的拉力的对应关系；其中，所述输出端受到的拉力等于所述输入端实际作用于所述输出端的拉力；其中，根据所述输入端实际作用于所述输出端的拉力的控制方向变化、所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值、与所述输入端实际作用于所述输出端的拉力相关的第一不确定参数、所述输入端实际作用于所述输出端的拉力和与所述输入端实际作用于所述输出端的拉力相关的第一时变扰动向量，获取所述第一状态变化量；其中，根据所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值的控制方向变化、所述输入端输出的拉力、与所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值的第二不确定参数、所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值、所述输入端实际作用于所述输出端的拉力、与所述输出端输出的拉力在所述升降系统中的传递值的第二时变扰动向量，获取所述第二状态变化量。

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