买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210362525.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置是由经豪灿;杜歆;沈继忠设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种6‑3‑PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置，该方法包括：建立6‑3‑PUS并联机构的运动学模型和动力学模型；选取状态变量，将动力学模型转化到线性状态空间，设计LQR控制器，其中控制器的输入为运动坐标误差和运动坐标时间微分的误差，输出为运动空间的力；将LQR控制器用于6‑3‑PUS并联机构的轨迹跟踪控制，跟踪控制的输入为期望位姿Td，跟踪控制的输出为实际位姿T，LQR控制器结合6‑3‑PUS并联机构实际输出关节坐标q和关节速度通过运动学模型得到实际位姿T、实际的运动坐标ρ和实际的运动坐标时间微分将LQR控制器输出的运动空间的力F映射为关节的驱动力矩τ，控制6‑3‑PUS并联机构执行运动，其中ρ和用作LQR控制器的反馈。

本发明授权一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，6-3-PUS并联机构是一种六自由度的并联机器人，其命名中的6和3分别表示支链在静平台和动平台上的连接点数，P、U、S分别表示三种运动副：移动副、万向副、球型副，整体结构的连接顺序从下到上依次为：静平台-移动副P-万向副U-球型副S-动平台，该方法包括：建立6-3-PUS并联机构的运动学模型和动力学模型；选取状态变量，将所述动力学模型转化到线性状态空间，设计LQR控制器，其中所述控制器的输入为运动坐标误差和运动坐标时间微分的误差，输出为运动空间的力；将所述LQR控制器用于6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制，跟踪控制的输入为期望位姿Td，跟踪控制的输出为实际位姿T，所述LQR控制器结合6-3-PUS并联机构实际输出关节坐标q和关节速度通过所述运动学模型得到实际位姿T、实际的运动坐标ρ和实际的运动坐标时间微分将LQR控制器输出的运动空间的力F映射为关节的驱动力矩τ，控制6-3-PUS并联机构执行运动，其中ρ和用作LQR控制器的反馈；其中，建立6-3-PUS并联机构的运动学模型，包括：建立6-3-PUS并联机构的反向运动学模型；根据所述反向运动学模型，运用牛顿迭代法，根据输入的关节坐标q计算出动平台的位姿T；设计6-3-PUS并联机构的正向运动学的解析方法，建立关节坐标的时间微分和运动坐标的时间微分的解析关系；其中，建立6-3-PUS并联机构的动力学模型，包括：在6-3-PUS并联机构的运动空间中，建立运动坐标ρ及其微分与运动空间的力F之间的等效关系，即6-3-PUS并联机构的动力学模型；其中，选取状态变量，将所述动力学模型转化到线性状态空间，设计LQR控制器，其中所述控制器的输入为运动坐标误差和运动坐标时间微分的误差，输出为运动空间的力，包括：以运动坐标ρ为控制变量，选取状态变量观测变量y＝x，所述LQR控制器的状态空间方程为： y＝x其中所述控制器的输入为e＝yd-y，其中yd为期望值y为实际值；所述控制器的输出为运动空间的力F＝u+Gρ，与控制器的控制率u有关，通过求解最小化线性二次型性能指标问题：获得控制率u，Mρ为并联机构整体的惯性矩阵，Cρ为科里奥利力和离心力矩阵，Gρ为重力向量，Q是状态约束矩阵，R是控制约束矩阵，ρd为期望的运动坐标，为ρd的时间微分。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。