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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种基于道路特征融合的车辆智能驾驶保障方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114719840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210364820.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于道路特征融合的车辆智能驾驶保障方法与系统是由方阳丽;凃圣偲;刘会凯设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于道路特征融合的车辆智能驾驶保障方法与系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于道路特征融合的车辆智能驾驶保障方法，该方法包括：获取车辆周围的视觉道路信息，并确定所述视觉道路信息的置信度，确定所述车辆的定位信息，并确定定位精度，根据所述定位信息确定所述车辆周围的地图道路信息，对所述视觉道路信息和所述地图道路信息进行特征融合，获得道路特征融合结果，根据所述视觉道路信息、所述地图道路信息和所述道路特征融合结果确定所述车辆的智能驾驶等级和智能驾驶路径规划依据，使得智能驾驶的各种模式更加灵活智能，有效的保证了保证智能驾驶的安全性。

本发明授权一种基于道路特征融合的车辆智能驾驶保障方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于道路特征融合的车辆智能驾驶保障方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的视觉道路信息，并确定所述视觉道路信息的置信度；确定所述车辆的定位信息，并确定定位精度；根据所述定位信息确定所述车辆周围的地图道路信息；对所述视觉道路信息和所述地图道路信息进行特征融合，获得道路特征融合结果；根据所述视觉道路信息、所述地图道路信息和所述道路特征融合结果确定所述车辆的智能驾驶等级和智能驾驶路径规划依据；其中，所述根据所述视觉道路信息、所述地图道路信息和所述道路特征融合结果确定所述车辆的智能驾驶等级和智能驾驶路径规划依据，包括：根据所述视觉道路信息及其置信度、所述定位精度和所述地图道路信息选择不同的融合策略，并根据视觉道路信息和所述地图道路信息中车道线三次曲线的一致性确定融合输出结果，以确定所述车辆的智能驾驶等级和智能驾驶路径规划依据；若所述视觉道路信息的置信度高、所述定位精度为高精度且一致程度满足一致性要求，则在预设距离内选择所述视觉道路信息中的视觉车道线作为智能驾驶路径规划依据，在预设距离外选择所述地图道路信息中的地图车道线作为智能驾驶路径规划依据，并确定智能驾驶等级为高置信度等级，并以此作为最优融合保障策略；若所述视觉道路信息的置信度高、所述定位精度为低精度，则在所述一致程度满足一致性要求时采用所述最优融合保障策略，在不满足所述一致性要求时以所述视觉车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为高置信度等级；若所述视觉道路信息的置信度中等、所述定位精度为高精度，则在所述一致程度满足一致性要求时采用所述最优融合保障策略，在不满足所述一致性要求时以所述地图车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为中等置信度等级；若所述视觉道路信息的置信度中等、所述定位精度为低精度，则在所述一致程度满足一致性要求时以所述视觉车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为中等置信度等级，在不满足所述一致性要求时，将所述视觉车道线和所述地图车道线拟合成一条新的车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为低置信度等级；若所述视觉道路信息的置信度低、所述定位精度为高精度，则在所述一致程度满足一致性要求时以所述地图车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为高置信度等级，在不满足所述一致性要求时，以所述地图车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为中等置信度等级；若所述视觉道路信息的置信度低、所述定位精度为低精度，则在所述一致程度满足一致性要求时，以所述视觉车道线作为智能驾驶路径规划依据，智能驾驶等级为中等置信度等级，在不满足所述一致性要求时智能驾驶等级为不可用；若所述定位信息或所述地图道路信息不可用，则以所述视觉车道线作为智能驾驶路径规划依据，并以所述视觉道路信息的置信度等级作为自动驾等级。

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