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龙图腾网恭喜鞍钢集团矿业有限公司申请的专利基于密度聚类的电铲定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114818922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210444729.2，技术领域涉及：G06F18/2321；该发明授权基于密度聚类的电铲定位方法是由郭志东;孙亚鑫;惠施亚;张野;钱晓龙;梁小军;王洋;于威设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于密度聚类的电铲定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于露天矿生产技术领域，尤其是涉及一种基于密度聚类的电铲定位方法，利用每班的调度作业计划，GPS动态定位数据，根据运输车所在铲，岩石破碎翻车点，矿石破碎翻车点的运行时间和轨迹计算出车铲对应关系，利用DBSCAND算法得到电铲的初步定位信息。再利用GPR算法对电铲及运输车辆失效位置进行轨迹预测，分析电铲信号消失点与运输车信号消失点数据，并对多个预测值进行最小二乘法曲线拟合，预测轨迹的每个交点在电铲及运输车失效位置连线上做映射，取映射密度最大点为电铲准确作业位置。此方法在现有设备基础上，利用合适的算法进行计算，无需设备的再投入，即可获得准确的电铲位置，为生产调度提供参考数据，进一步实现矿山精益生产。

本发明授权基于密度聚类的电铲定位方法在权利要求书中公布了：1.基于密度聚类的电铲定位方法，其特征在于包括：通过利用已有的资源，包括每班的调度作业计划，GPS定位数据，运输车所在铲、岩石破碎翻车点、矿石破碎翻车点的运行时间，利用密度聚类算法，依据数据的稀疏程度进行分群，分离出离群点，确定电铲的初步位置；在电铲初步定位的基础上，通过电铲和运输车GPS失效前历史数据，利用高斯过程回归预测盲区电铲和多辆运输车的运行轨迹，实现电铲的准确定位；基于密度聚类的电铲定位方法具体步骤包括：步骤1：动态采集GPS数据；系统对数据进行防止漂移的计算，通过时间序列的特性过滤GPS漂移点；根据时间序列理论提出的校正算法，通过白噪声测试，使原始序列有不规则点GPS定位漂移，根据自相关系数的搜索，局部测试序列的样本点进行校正；步骤2：车、铲计划数据的读取；调度计划下达，包括电铲号、运行状态、作业品种、作业方位、卸车目标和具体运输车车号，为计算模型提供了先决条件；步骤3：自动分析运输车行走路线和电铲所在位置初步计算；根据调度作业计划，首先根据各台运输车运行轨迹归纳电铲所在位置，根据行走路线初步确定运输车装载的起始点电铲和和卸车目的地；经过1-2个循环过程，规划出运输车行走路线和电铲所在位置范围；步骤4：运输车失效轨迹预测；确定多台运输车GPS最后消失位置，结合通过密度聚类判定的电铲大致位置，利用高斯过程回归进行GPS失效轨迹预测；步骤5：电铲失效轨迹预测；通过电铲信号消失前的运行轨迹预测电铲运行轨迹；步骤6：精确定位绝对盲区电铲作业位置，电铲信号消失点与运输车信号消失点进行数据分析，对多个预测值进行最小二乘法曲线拟合，电铲和运输车轨迹预测会有不同交点，对每个交点在电铲及运输车失效位置连线上做映射，取映射密度最大点为最终求解点，确定电铲作业位置。

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