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龙图腾网恭喜南京轻机包装机械有限公司申请的专利一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210487946.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法是由曾敏;李陈灵;李壮;王哲睿;缪张鹏设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法，第一步：建立控制对象系统数学模型，绘制系统伯德图，第二步：在伯德图中找到控制对象系统的截止频率和最佳相位裕度对应的增益；第三步：在伯德图中寻找控制对象系统的最佳相位裕度Pm＝45°所处的频率点及对应的增益，第四步：计算整定PI环节控制参数Kp，KiTi；本发明提出的一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法可以从电流闭环阶跃响应曲线可以看出，通过对伯德图上最佳相角裕度PM＝45°进行PI参数的匹配，可以提高原有系统的控制性能；此方法直观，简单，值得推广。

本发明授权一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于伯德图的控制系统PI参数工程整定方法，其特征在于：步骤一：建立控制对象系统数学模型，绘制系统伯德图；获取永磁同步电机的定子绕组参数L和R，建立数学模型；模型的建立通过matlab完成： 在matlab中的编程建模，绘制伯德图；在matlab中简单编写有理式线性滞后环节模型；在PWM脉冲控制下永磁同步电机电流环数学模型为： 在matlab中简单编写PWM脉冲控制下永磁同步电机电流环数学模型，并绘制伯德图对比；步骤二：在伯德图中找到控制对象系统的截止频率和最佳相位裕度对应的增益；通过控制对象系统伯德图中的幅值穿越0dB所在频率点，找到对象系统的相位φ并得到当前相位裕度Pm=180+φ；理论和工程中均以Pm=45°为最佳，如果Pm太大，则需要通过在对象系统中串接PID环节来校正，让对象系统的相位裕度在最佳Pm左右；步骤三：在伯德图中寻找控制对象系统的最佳相位裕度Pm=45°所处的频率点及对应的增益；在matlab中的编程，寻找Pm的频率；调整matlab中的频率，并实时查看控制对象系统伯德图中对应的相位值phase，当phase=-135°时即完成Pm的寻找；观察伯德图，得知Pm=45°的频率为834.6Hz，相应角频率为，对应的幅值增益为-5.27dB；步骤四：计算整定PI环节控制参数Kp，KiTi；控制对象系统伯德图中Pm对应的增益为-5.27dB，通过以下公式计算得到比例参数Kp为 计算得到； 相当于给控制系统增加了5.27dB的增益，使得控制系统的在Pm频率出的增益调整为0dB，即幅值增益为1；观察PI环节的伯德图中控制曲线，当时，PI控制器引起的相位滞后仅为2.86°，对控制对象系统的相位裕度影响很小，选此值计算积分时间，进而得到积分参数Ki为 加入PI控制器后，控制对象的系统伯德图。

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