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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114792324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210527571.5，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法是由张付祥;张斌;黄永建;黄风山设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法在说明书摘要公布了：轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点，实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割，根据不同轧钢机螺栓规格尺寸，建立模板螺栓库，引导机器人运动到位，定位准确率高、速度快。

本发明授权轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法在权利要求书中公布了：1.轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，在轧钢生产准备车间环境下，采用手眼视觉系统获取轧钢机螺栓部位的原始三维点云，所述原始三维点云包括轧钢机螺栓周围机壳点云、轧钢机螺栓头部整体点云以及噪声点，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云，具体步骤为：（1）采用基于平面模型的随机抽样一致性算法拟合螺栓底部机壳部分的点云并分割，将机壳部分的点云删除；（2）根据目标螺栓的规格尺寸和各点间欧氏距离差异，聚类分割出螺栓头部的整体点云；（3）采用基于平面模型的随机抽样一致性算法拟合并分割，得到螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿，具体步骤为：（1）采用主成分分析法对目标螺栓点云和模板螺栓点云进行粗配准，获得初始刚性变换矩阵；（2）针对初始刚性变换矩阵，使用迭代最近邻点法进行点云精配准，得到相机坐标系下目标螺栓位姿；（3）计算相机坐标系下目标螺栓位姿矩阵与标准螺栓位姿矩阵的乘积，得到机器人基座标系下螺栓位姿。

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