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龙图腾网恭喜上海人工智能创新中心申请的专利一种轨迹规划方法及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210546061.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种轨迹规划方法及计算机可读存储介质是由李怡康;蔡品隆;付道成设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于计算机技术领域，提供了一种轨迹规划方法，包括：获取目标车辆的起始节点和终止节点，获取起始节点对应的状态信息；建立开放列表，将起始节点加入开放列表；获取开放列表中代价值最小的候选节点为目标节点；当目标节点不为终止节点时，获取目标车辆的预设速度的大小和方向，并根据预设速度的大小和方向获取下一个目标节点及其对应的目标状态信息，判断下一个所述目标节点是否为终止节点；当目标节点为终止节点时，根据起始节点对应的状态信息和所有的目标节点及其对应的状态信息确定目标车辆的驾驶轨迹。上述方法，实时进行轨迹规划，满足了车辆的动力学约束和动态求解的要求，在全时空域上规划轨迹，提高交叉口的通行效率。

本发明授权一种轨迹规划方法及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的起始节点和终止节点，并且获取所述起始节点对应的状态信息；所述状态信息包括所述起始节点对应的目标时刻、所述目标车辆在所述目标时刻的转向角和所述目标车辆在所述目标时刻的航向角；建立开放列表，将所述起始节点加入所述开放列表；所述开放列表用于存储各个候选节点及其对应的状态信息；获取所述开放列表中代价值最小的所述候选节点为目标节点；当所述目标节点不为所述终止节点时，获取所述目标车辆的预设速度的大小和方向，并根据所述预设速度的大小和方向获取多个第一节点；根据预设栅格区间从多个所述第一节点中确定多个迭代节点，所述迭代节点处于不同的所述预设栅格区间，将未处理的所述迭代节点作为初始节点，将满足预设约束条件的初始节点作为下一个所述目标节点，获取下一个所述目标节点对应的目标状态信息，判断下一个所述目标节点是否为所述终止节点；当所述目标节点为所述终止节点时，根据所述起始节点对应的状态信息和所有的所述目标节点及其对应的状态信息确定所述目标车辆的驾驶轨迹。

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