买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种基于激光雷达的汽车制动稳定性的检测设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115184038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210811045.1，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种基于激光雷达的汽车制动稳定性的检测设备及方法是由张立斌;王艺鹏;冯诗源;刘相帅;张铭航;郑嘉东;刘琦烽;单红梅;戴建国;刘玉梅;陈熔设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的汽车制动稳定性的检测设备及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于二维激光雷达的汽车路试制动性能检测装置及方法，属于汽车安全性能检测设备。该装置主要包括：2个相同型号的激光雷达，2根立柱和信号采集与控制系统组成。该装置利用两个二维激光雷达在车辆制动过程中分别扫描车辆轮胎和保险杠，利用梯度变化规律获得有效曲线，处理得到特征点。通过追踪特征点进而获得车辆的制动信息。本发明可在无需安装复杂设备的情况下检测汽车的路试制动性能。该方法设计理念新颖独特，检测精度好，装置结构简单，便于安装操作。研究成果具有一定的理论价值和实用价值，具有很好的应用推广前景。

本发明授权一种基于激光雷达的汽车制动稳定性的检测设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二维激光雷达的汽车路试制动性能检测方法，该方法采用的装置包括激光扫描装置和信号采集与控制系统，所述激光扫描装置由2台相同型号的前后方二维激光雷达组成，所述前后方二维激光雷达分别安装在被检车辆前进方向的右侧的前后方立柱上，前后方立柱间距离为5~10m,前方立柱的高度为2~2.5m，后方立柱的高度为0.5~1m；其特征在于，所述的检测装置进行汽车路试制动性能检测方法包括以下步骤：步骤一，检测汽车的制动距离和平均制动减速度：车辆开始制动时，由所述信号采集与控制系统控制前后方二维激光雷达启动开始采集信息；后方二维激光雷达在车辆制动过程中扫描汽车轮胎，利用梯度变化规律得到胎廓曲线有效数据，进而拟合出车辆胎廓曲线，利用非线性最小二乘法对曲线进行拟合，并求得拟合曲线的公切线和公切点，基于公切点对两段数据的匹配度进行迭代计算，当匹配度达到相应精度后两段曲线对称轴与公切线的交点确定为特征点；前方二维激光雷达在车辆制动过程中扫描汽车保险杠，利用边界点数据突变的特征获取有效数据段，利用非线性最小二乘法对曲线进行拟合，进而得到拟合曲线形心坐标，通过追踪获得形心坐标信息求得汽车的制动距离和平均制动减速度；步骤二，制动距离S的测量方法：车辆开始制动时由信号采集与控制系统控制前后方二维激光雷达开始采集数据，前方二维激光雷达与水平面夹角为θ，通过扫描汽车保险杠获得点云信息，根据边界点数据突变的特点，得到有效数据，利用非线性最小二乘法对曲线进行拟合，求得曲线的形心坐标；设前方二维激光雷达某一数据点N读数为，为该点到扫描平面上激光发射中心点A的距离值，为经过被测点的扫描激光束转过的角度值，θ为前方二维激光雷达扫描平面与水平面间的夹角，则该数据点的空间坐标为 记录形心点在方向起始坐标，记为，当制动结束时记录形心点在方向坐标，记为，车辆制动距离；步骤三，制动稳定性的检测方法：当车辆开始制动时，信号采集与控制系统控制后方二维激光雷达水平扫描车辆后轮位置，基于曲线二阶导数分析曲线变化规律提取出胎廓曲线的圆滑变化段，得到后轮胎的胎廓曲线，利用非线性最小二乘法对曲线进行拟合，并求出两条曲线的公切线和公切点；以公切点为基准，向两边各取相同长度，得到两条新数据曲线并进行匹配度分析，直到达到匹配度精度要求，两段胎廓曲线的对称轴与公切线的交点为特征点；通过获得汽车制动开始时，特征点在v轴方向上的坐标，制动结束后特征点在v轴上的坐标，差值即为车辆在水平方向上的位移；后方二维激光雷达扫描平面中某一被测点M以极坐标形式保存记为ρ，α，ρ为该点到扫描平面上激光发射中心B的距离值，α为经过被测点的扫描激光束转过的角度值，将获取到的点云数据转换到平面直角坐标系中，其换算公式为： 其中C为固定常数；步骤四，平均制动减速度MFDD检测：通过前方二维激光雷达和信号采集与控制系统得到车辆在t时间点的坐标值，经过时间得到此时车辆X坐标值，计算得到车速 计算充分发出的平均减速度MFDD，计算公式如下： 其中，为0.8的车速kmh；为起始制动车速kmh；为0.1的车速kmh；为到车辆经过的距离m；为到车辆经过的距离m。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。