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龙图腾网恭喜东莞市中辉创新技术有限公司申请的专利一种通过三轴陀螺仪进行电池运动轨迹和速度计算的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115372659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210936950.X，技术领域涉及：G01P15/14；该发明授权一种通过三轴陀螺仪进行电池运动轨迹和速度计算的方法是由赖书建;周斌设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过三轴陀螺仪进行电池运动轨迹和速度计算的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通过三轴陀螺仪进行电池运动轨迹和速度计算的方法，包括以下步骤：步骤一，初始运行库建立；步骤二，运行库数据更新；步骤三，初始轨迹建立；步骤四，轨迹路径优化；步骤五，速度模型建立；步骤六，模型节点细化；步骤七，时间点速度计算；本发明，通过三轴陀螺仪来采集电池的运行角速度，之后通过计算姿态角来还原电池的运行轨迹，确保了建立后运动轨迹的精度，通过对建立的运行轨迹进行曲率优化，来获取对应时间节点下的电池速度方向，提高了计算方法的实用性，通过对电池运行轨迹上的节点进行细化处理并建立轨迹数据库，之后利用与特定时间点相邻的速度点数据来计算特定时间下的瞬时速度，满足了复杂的实际检测需求。

本发明授权一种通过三轴陀螺仪进行电池运动轨迹和速度计算的方法在权利要求书中公布了：1.一种通过三轴陀螺仪进行电池运动轨迹和速度计算的方法，包括以下步骤：步骤一，初始运行库建立；步骤二，运行库数据更新；步骤三，初始轨迹建立；步骤四，轨迹路径优化；步骤五，速度模型建立；步骤六，模型节点细化；步骤七，时间点速度计算；其特征在于：其中上述步骤一中，首先由加速度仪和三轴陀螺仪分别采集电池的初始加速度和电池的初始角速度，之后根据电池的初始加速度和初始角速度计算电池的初始姿态角，接着根据四元数法计算电池的初始四元数，随后将初始四元数记录并标记在四元数运行库中；其中上述步骤二中，由三轴陀螺仪采集整个过程中电池的角速度，并对四元数运行库中的数据进行更新，随后通过四元数运行库中的所有节点四元数计算出每个节点所对应的节点姿态角；其中上述步骤三中，根据四元数运行库中的数据分析每个时间节点下电池的行进方向，并结合角速度计算在该行进方向下的运行距离，随后结合节点的姿态角及运行距离标记下一个时间节点下的轨迹点，之后根据轨迹点建立电池的初始运行轨迹模型；其中上述步骤四中，由运动相机采集电池运动过程中的视觉图像，之后对视觉图像进行处理计算图像中的特征点，之后将特征点标记运动数据库中，接着结合运动数据库中的特征点、三轴陀螺仪采集的角速度和加速度仪采集的节点加速度建立轨迹误差方程，随后通过非线性优化计算，调整运行轨迹模型中每个节点对应的位置，调整后的轨迹模型即为电池的运行轨迹模型；其中上述步骤五中，对电池运行轨迹上的节点进行细化处理，细化后的每个点作为速度的提取点，得到电池速度提取模型；细化处理的过程为：首先提取第n个节点位置，再提取第n+1个的节点位置，随后计算第n个节点和第n+1个节点之间的轨迹曲线距离，同时提取加速度仪检测到对应的第n个节点和第n+1个节点的节点加速度，之后根据节点加速度的变化速率，在第n个节点和第n+1个节点之间的轨迹上细化对应单位时间下的提取点；其中上述步骤六中，在电池速度提取模型中进行速度点的单独处理，处理后将每个速度点的运行方向及运行速度记录到轨迹数据库中；对速度点的单独处理过程为：首先标记第m个单独的速度点，随后生成关于第m个速度点在电池速度提取曲线中的单位向量，此单位向量即为此速度点的运行方向，再提取第m+1个和第m-1个的节点位置，随后计算第m+1个和第m-1个节点之间的轨迹曲线距离，之后根据节点间的轨迹曲线距离和节点时间差，计算出第m个速度点的瞬时速度；其中上述步骤七中，输入需要查询的速度时间点，之后在步骤六中建立的轨迹数据库中，调取速度时间点所对应的相邻两个时间点的运行速度，之后计算相邻两个时间点的运行速度平均值，即为电池在查询的速度时间点下的运行速度。

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