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龙图腾网恭喜珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117629205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210982509.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人是由徐松舟;欧兆锐;周和文;黄惠保;孙明;陈卓标设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。

本发明授权一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人通过窄道的导航方法，其特征在于，所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道；每当机器人转动至其当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或转动至其当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转所述预设角度时，机器人按照当前行走方向直线行走预设安全距离，并在直线行走的过程中检测是否碰撞到障碍物，是则执行步骤S1，否则确定机器人已经通过一条窄道，然后使用启发式搜索算法规划出通向所述预设目标位置的路径、或通向距离当前行走方向上所探测到的障碍物最近的位置的路径，再沿着当前规划出的路径行走，直至机器人识别到另一条窄道的入口并进入该窄道，再执行所述步骤S1。

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