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龙图腾网恭喜福州大学申请的专利一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012181.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法是由黄鹏;闫景辉;施晓成;黄宴委设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法，该系统包括状态可测无人船和显控终端，状态可测无人船包括无人船和无人船状态监测装置，用于实时操控无人船航行、监测无人船的状态信息并上传至显控终端；显控终端上具有模型构建单元和辨识单元，模型构建单元建立无人船的三自由度运动模型，并输入转速指令获得无人船模型的仿真信息，并将仿真信息与无人船实际航行状态信息进行对比，获得前进速度误差、横漂误差和转艏角速度误差信息，然后建立目标函数以评价辨识参数优劣，辨识单元采用多目标粒子群算法寻找一组无人船模型参数使目标函数值最小，即得到无人船模型的最佳参数值。该系统及方法有利于快速、准确地对无人船模型参数进行辨识。

本发明授权一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人船多参数粒子群辨识系统，其特征在于，包括状态可测无人船和显控终端，所述状态可测无人船包括无人船和无人船状态监测装置，用于实时操控无人船航行、监测无人船的状态信息并上传至显控终端；所述显控终端上具有模型构建单元和辨识单元，所述模型构建单元建立无人船的三自由度运动模型，将转速指令输入至三自由度运动模型中获得三自由度无人船模型的仿真信息，并将仿真信息与无人船实际航行状态信息进行对比，获得前进速度误差信息、横漂误差信息和转艏角速度误差信息，然后建立目标函数以评价辨识参数优劣，所述辨识单元采用多目标粒子群算法寻找一组无人船模型参数使所述目标函数值最小，即得到无人船模型的最佳参数值；所述模型构建单元建立了一种Fossen三自由度无人船模型，其表达式为： 其中，u、v、r分别为无人船的纵荡速度、横荡速度和转艏速度，m为无人船的质量，Iz为z轴的惯性矩，分别为纵向和横向附加质量，为附加转动惯量，Xu、Yv、Yr、Nv、Nr为线性水动力阻尼系数，X|u|u、Y|v|v、Y|r|v、Y|v|r、Y|r|r、N|v|v、N|r|v、N|v|r、N|r|r为非线性水动力阻尼系数，c和d为无人船螺旋桨推力系数，dp为螺旋桨到无人船中轴的距离；所述辨识单元采用多目标粒子群算法对无人船模型参数进行辨识，包括以下步骤：初始化粒子群与档案集：在搜索空间里随机产生M个粒子作为初始种群，将该种群定义为模型中需要辨识的未知参数，计算各粒子目标函数值，根据Pareto支配原则得到初始Archive档案集；搜寻引导粒子：从初始Archive档案集中，根据自适应超网格法对粒子拥挤度进行估计，利用密度信息，结合轮盘赌法选取引导粒子；更新粒子群与档案集：根据速度和位置迭代公式更新每个粒子，继续计算各粒子目标函数值，更新Archive档案集，并寻求引导粒子与个体历代最优；循环更新粒子群与档案集直至达到仿真信息与实测航行状态信息误差最小时，根据选取策略，从最终档案集中选取相对最优解作为模型参数值。

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