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龙图腾网恭喜北京清杉科技有限公司申请的专利高精度区域定位系统信号处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211040716.5，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权高精度区域定位系统信号处理方法及装置是由张景利设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度区域定位系统信号处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种高精度区域定位系统信号处理方法及装置。其中方法包括：建立融合高精度区域定位系统及惯性导航系统的状态方程和测量方程；采用扩展卡尔曼滤波实现在线载波相位模糊度解算，得到模糊度浮点解估计和模糊度估计协方差矩阵；根据所述模糊度浮点解和模糊度估计协方差矩阵使用LAMBDA算法搜索载波测量模糊度固定解。本发明保留了实时在线载波相位模糊度解算类算法动态解算、实时运行的优势，而且与现有的实时在线载波相位模糊度解算算法相比，所提算法在初始解误差较大的情况下依然可以求解高精度区域定位系统载波测量模糊。本发明可以在室内等强多径环境下应用，提高高精度区域定位系统接收机模糊度解算的可靠性及可用性。

本发明授权高精度区域定位系统信号处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度区域定位系统信号处理方法，其特征在于，包括：步骤A：建立融合高精度区域定位系统及惯性导航系统的状态方程和测量方程；步骤B：采用扩展卡尔曼滤波实现在线载波相位模糊度解算，得到模糊度浮点解估计和模糊度估计协方差矩阵；步骤C：根据所述模糊度浮点解和模糊度估计协方差矩阵使用LAMBDA算法搜索载波测量模糊度固定解，其中，所述步骤A包括：将第k个历元内需要估计的状态量表示为 其中，φk表示惯性导航系统的姿态角误差，δvk表示惯性导航系统的速度误差，δp表示惯性导航系统的位置误差，εb表示惯性导航系统的陀螺仪零偏，表示惯性导航系统的加速度计零偏，表示接收机时钟偏差，表示接收机时钟偏差变化率，δL0、δλ0、δh0表示接收机在参考历元的位置误差，δN＝[δN1,δN2,…,δNI]T表示模糊度估计误差，将状态方程表示为：Xk＝FkXk-1+wk，其中，wk～N0,Qk表示系统噪声向量，Fk表示状态转移矩阵，且 其中，T表示惯性测量的更新间隔，N表示离散化阶数，其中，Fie表示姿态角误差、速度误差、位置误差在惯性导航系统位姿更新过程中的累积，Fsg表示陀螺仪零偏误差、加速度计零偏误差对惯性导航系统位姿更新的影响， 其中，表示从载体坐标系到导航坐标系的方向余弦矩阵，将测量向量表示为记为两部分，第一部分是惯性导航系统预测的伪距观测量与载波伪距观测量之间的差异，第二部分则是惯性导航系统预测的差幂非线性组合观测量与测量获得的观测量间的误差， 其中，ρi,k＝ri,k+τu-λNi+εi,k，ρi,k表示接收机在观测历元k对基站i测量所得载波伪距观测量，τu表示第k个观测历元时接收机钟差，Ni表示对基站i载波测量的模糊度，εi,k表示测量误差，测量误差服从高斯分布N0,σ2，ri,k表示观测历元k中接收机与基站i的几何距离，差幂非线性组合观测量表示为： 系统的测量方程及其对应的雅可比矩阵表示为， 其中，其中， 其中，RN表示该位置所在卯酉圈的主曲率半径， 其中，Re表示地球模型的半长轴，e表示地球偏心率，L表示当地纬度，其中， 将测量噪声向量的协方差矩阵表示为： 其中，α表示用于调节差幂非线性组合观测值置信度的比例因子， 其中， 其中，ri,k表示当前时刻接收机到基站i的几何距离的估计值，σ2表示载波相位测量值的方差。

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