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龙图腾网恭喜青岛青源峰达太赫兹科技有限公司申请的专利基于六自由度机械臂的任意曲面太赫兹成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115541529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211043916.6，技术领域涉及：G01N21/3586；该发明授权基于六自由度机械臂的任意曲面太赫兹成像方法是由宋田;朱新勇;王玉建;刘真良设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于六自由度机械臂的任意曲面太赫兹成像方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于六自由度机械臂的任意曲面太赫兹成像方法，通过六自由度机械臂实现对任意曲面物体表面太赫兹信号的采样，根据欧拉角姿态信息计算出轴角，再用轴角使得当前三维坐标往初始化坐标轴做投影，计算出采样点中每个太赫兹点的三维坐标构建三维体素，通过光线投影算法和随机森林插值法填充三维体素，基于构建的三维体素使得太赫兹三维层析成像可以对任意曲面物体成像解析，克服了二维扫描平台只能进行平面扫描成像的缺陷，同时将光线投影算法与随机森林插值法进行三维体素构建，具备很好的三维层析成像显示效果。

本发明授权基于六自由度机械臂的任意曲面太赫兹成像方法在权利要求书中公布了：1.基于六自由度机械臂的任意曲面太赫兹成像方法，其特征在于，包括以下步骤：1数据采集：101首先采用六自由度机械臂对采集的曲面物体进行三维立体建模，得到曲面物体对应的曲面模型，根据建立的曲面模型以设定的步进创建机械臂移动扫描路径，移动扫描路径的每一个采样位置均包括位置信息和姿态信息，所述位置信息即三维坐标，姿态信息即欧拉角，机械臂移动扫描路径即太赫兹镜头移动扫描路径；102按照移动扫描路径依次移动太赫兹镜头达到每一个采样位置，停留并进行太赫兹时域信号采集，记录当前采样位置和对应的太赫兹时域信号；2构建三维体素：根据以下公式，构建三维体素xlength*ylength*zlength，三维体素z方向的大小为zlength＝maxZ-minZ+M其中，Z＝z1，z2，...，zn，其中zi，i＝1，...，n为所有机械臂移动扫描路径z坐标，maxZ和minZ分别为Z中的最大值和最小值，M为太赫兹时域信号长度或压缩后太赫兹时域信号长度；三维体素x方向的大小为xlength＝maxXnew-minXnewXnew＝{xnew1，xnew2，...，xnewn}xnewi＝cords*sinα+xiX＝x1，x2，...，xn其中xi，i＝1，...，n为所有机械臂移动扫描路径x坐标，cords＝0，1，2，...，M，maxXnew和minXnew分别为Xnew中的最大值和最小值，α为根据欧拉角计算得到的x轴的夹角；三维体素的y方向大小为ylength＝maxYnew-minYnewYnew＝{ynew1，ynew2，...，ynewn}ynewi＝cords*sinβ+yiY＝y1，y2，...，y其中yi，i＝1，...，n为所有机械臂移动扫描路径y坐标，cords＝0，1，2，...，M，maxYnew和minYnew分别为Ynew中的最大值和最小值，β为根据欧拉角计算得到的x轴的夹角；3填充三维体素：301将处理好的太赫兹时域信号采用光线投影算法进行三维体素数据填充；302采用随机森林模型对步骤301得到的三维体素数据中缺失值进行填补；4三维层析成像显示：将光线投影算法与随机森林插值法处理后的数据使用三维层析软件进行三维展示。

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