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龙图腾网恭喜南开大学申请的专利一种折叠臂两栖四旋翼无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211422165.9，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权一种折叠臂两栖四旋翼无人机是由孙宁;宿元昊;王雪兵;吴庆祥;方勇纯设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种折叠臂两栖四旋翼无人机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种折叠臂两栖四旋翼无人机，包括活动连接在机身两侧的机臂，机臂远端的上表面设有与旋翼电机连接的旋翼，下表面设有通过减速齿轮组与旋翼电机连接的车轮，机身上设有变形舵机，变形舵机的输出轴连接一字型舵臂，一字型舵臂的两端分别通过万向球头连接杆与机臂上设置的万向球头支座活动连接；通过变形舵机带动一字型舵臂的两端绕输出轴转动，经对应的万向球头连接杆带动万向球头支座和机臂运动，使机臂与机身之间的角度改变实现展开或折叠。在四旋翼无人机的基础上，增加了轮式机器人的运动模态，具备变形能力，能够通过折叠变形在轮式机器人和四旋翼无人机之间切换，从而使无人机能够适应地面场景和空中场景下不同的作业任务需求。

本发明授权一种折叠臂两栖四旋翼无人机在权利要求书中公布了：1.一种折叠臂两栖四旋翼无人机，其特征在于：包括通过铰接轴销活动连接在机身两侧的机臂，机臂远端的上表面设有与旋翼电机连接的旋翼，下表面设有通过减速齿轮组与旋翼电机连接的车轮，机身上设有变形舵机，变形舵机的输出轴连接一字型舵臂，一字型舵臂的两端分别通过万向球头连接杆与机臂上设置的万向球头支座活动连接；通过变形舵机带动一字型舵臂的两端绕输出轴转动，经对应的万向球头连接杆带动万向球头支座和机臂运动，使机臂与机身之间的角度改变实现展开或折叠；所述机臂近端通过铰接轴销与机身活动连接，铰接轴销中部设有弹簧；所述弹簧包括螺旋的弹簧本体和连接在弹簧本体两端的两个伸向外侧的钢丝，其中一根钢丝伸向机臂下方，另一根钢丝伸向机身的下方；所述一字型舵臂的两端朝向机身两侧的机臂时，一字型舵臂带动万向球头连接杆对万向球头支座向两侧机臂施力，推动机臂折叠；机臂折叠时，车轮侧部接触地面，使机身能够距离地面一定距离，从而避开地面上一定高度的凸起物；飞行状态下旋翼电机最大转速约为30000RPM，地面运动时旋翼电机的转速不超过10000RPM。

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