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龙图腾网恭喜广西科技大学申请的专利路云协同下行人预测导向的自动驾驶路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115762159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211431945.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权路云协同下行人预测导向的自动驾驶路径规划系统是由文家燕;于洲波;贾伟波;罗绍猛;管浩丞设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本路云协同下行人预测导向的自动驾驶路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路云协同下行人预测导向的自动驾驶路径规划系统，属于自动驾驶技术领域；通过对路人行为特征建模，预测路人在未来一定时间轴下的运动轨迹，利用这一信息来规划自动驾驶汽车的未来运动轨迹。将路人轨迹特征模型移植边缘云设备中，联合毫米波雷达以及摄像头设备，构建二维质点空间，并基于实时获取到的路人运动轨迹进行未来一段时间内该质点目标的轨迹预测，从而提前规划未来一段时间内更短、更舒适的自动驾驶车辆行驶路径，为交通安全赋能的同时提供更优质的自动驾驶服务或非自动驾驶辅助服务。

本发明授权路云协同下行人预测导向的自动驾驶路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种路云协同下行人预测导向的自动驾驶路径规划系统，其特征在于，包括以下内容：行人轨迹获取模块：用于获取行人的图像行为信息和实际位置信息，融合得到行人实际运动轨迹；行为预测模块：用于将多帧行人实际运动轨迹导入已训练好的行人运动轨迹预测模型，生成行人预测运动轨迹；可靠判定模块：用于获取该行人预测运动轨迹的前一段时间的多段行人预测运动轨迹和行人实际运动轨迹，并分析计算其相似度得到重合度终值；若该重合度终值大于等于预设阈值则判定为预测合理，否则判定为预测失败；车轨迹规划模块：用于将预测合理的行人预测运动轨迹导入车轨迹规划模型，根据当前运动速度及位姿，预测是否会与行人发生碰撞，并生成车运动轨迹；结果输出模块：用于响应车载下位机请求，通过MEC通信模组将车运动轨迹或者行人预测运动轨迹预测失败信息发送至车载下位机；所述可靠判定模块具体操作为：获取该行人预测运动轨迹的第n段的实际轨迹A、第N段的预测轨迹B以及第N+1段的预测轨迹C，分析第N+1段的预测轨迹C与第n的实际轨迹A及第N段的预测轨迹B的相似度得到两个重合度，并根据神经网络模型训练的权重比例将两个重合度进行求和得到重合度终值，若该重合度终值大于等于预设阈值则判定为预测合理，否则判定为预测失败。

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