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龙图腾网恭喜中国矿业大学;河南拓吾机械制造有限公司申请的专利煤矿固体智能充填支护机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117588256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311504895.8，技术领域涉及：E21F15/02；该发明授权煤矿固体智能充填支护机器人是由张强;张吉雄;宗庭成;韩雨;王云搏;杨康;吕浩南;聂守江;白雨;金子山;刘育伟设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿固体智能充填支护机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿固体智能充填支护机器人，包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序。实现自适应支护充填自主作业，确保支护与充填质量符合要求，切实提升充填作业效率，实现绿色、安全、智能、高效固体充填开采。可替代传统煤矿工人实施井下采煤与充填作业，尤其适用于煤矿井下固体智能充填采场。

本发明授权煤矿固体智能充填支护机器人在权利要求书中公布了：1.一种煤矿固体智能充填支护机器人，其特征在于：包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序；所述机械本体系统采用前、后顶梁及四连杆同轴铰接，前立式支撑机械臂、后立式支撑机械臂分别铰接于前、后顶梁及底座，夯实机械臂铰接于底座并由摆梁机械臂控制其摆角，运料多孔底卸式输送机悬挂于后顶梁并由后拉滑移机械臂控制其前后行程,以及一级护帮机械臂、二级护帮机械臂、伸缩梁机械臂、前顶梁侧推机械臂、后顶梁侧推机械臂、前推移机械臂、平衡机械臂组成的总体结构；所述感知系统由行程类、倾角类、距离类、压力类、惯性类的传感器构成，所述传感器采用接触或非接触式；所述AI视频分析系统由AI摄像仪、计算机视觉与图像处理算法软硬件构成，所述AI摄像仪包括深度相机、红外相机或云台相机，所述AI摄像仪安设于后顶梁中部后立式支撑机械臂中间，用于采集卸料夯实场景，监测夯实机械臂角度、行程及落料高度，与倾角类的传感器、行程类的传感器的数据互为验证，所述AI视频分析系统分析夯实机械臂与运料多孔底卸式输送机干涉状况；所述分析决策系统由机械本体参数及环境工况参数数据库、AI视频分析系统所拍摄的海量视频与分析指标集、机械本体机构干涉识别与调控算法、工序自主组织算法、工序动作路径自主规划算法与软硬件构成；所述软件系统由软件平台与核心算法开发而成，实现感知系统、机械本体系统、控制驱动系统、AI视频分析系统的大数据互馈融合，所述软件平台包括组态软件、仿真软件；所述控制驱动系统由机械本体、电液控制系统、闭环反馈控制算法构成；所述动力系统由泵站、管路及安设在管路上的传感器构成；所述人机交互系统由工业显示器及手持遥控器组成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学;河南拓吾机械制造有限公司，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。