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龙图腾网恭喜北京博科测试系统股份有限公司申请的专利一种实时混合试验控制补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411121464.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种实时混合试验控制补偿方法是由王展;陈明华;田金;宋伟旭设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时混合试验控制补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时混合试验控制补偿方法，包括：通过白噪声激励，获取作动器的位移响应；将所述白噪声与位移响应进行拟合，获取传递模型；基于所述传递模型设计补偿滤波器，并对所述补偿滤波器进行参数优化，基于优化后的所述补偿滤波器模型，完成混合试验控制补偿。本发明目的在于减小混合试验中的加载误差，增加试验精度。同时也保证了混合试验的稳定性和可靠性。

本发明授权一种实时混合试验控制补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种实时混合试验控制补偿方法，其特征在于，包括：生成多通道的白噪声；将所述白噪声激励控制系统，获取作动器的位移响应；将所述白噪声与所述位移响应进行拟合，获取传递模型；基于所述传递模型设计补偿滤波器，其中，所述补偿滤波器的构成包括：参数化的多阶补偿滤波器和数值子结构的参数调整；基于所述传递模型对所述补偿滤波器进行参数优化求解；基于优化后的补偿滤波器，完成混合试验的补偿控制；多通道的所述白噪声包括：位移指令白噪声、前馈白噪声和力加载白噪声；所述传递模型包括：位移指令传递模型Hd、前馈传递模型Hv、力作用传递模型HF；将所述白噪声与所述位移响应进行拟合，获取所述传递模型包括：将所述位移指令白噪声与所述位移响应进行拟合，获取所述位移指令传递模型Hd；将所述前馈白噪声与所述位移响应进行拟合，获取所述前馈传递模型Hv；将所述力加载白噪声与所述位移响应进行拟合，获取所述力作用传递模型HF；所述参数化的多阶补偿滤波器Hp拆分为不同阶的特征滤波器Hp,i的加权和，即公式17； 其中，ki为滤波器的加权系数，Ti为i阶特征滤波器Hp,i的特征时间参数，Ti用来调节带通滤波器Hp,i的通频范围；n为多阶补偿滤波器采用的阶次；所述补偿滤波器Gv包所述多阶补偿滤波器Hp和对混合试验数值子模型G的参数整定模型G′，即公式16；Gv＝HpG′公式16其中，G′是对原始数值子结构模型G，保持模型结构，进行参数整定的结果，Hp是参数化的多阶补偿滤波器。

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