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龙图腾网恭喜深圳市兆威机电股份有限公司申请的专利灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411355568.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质是由陈毅东;覃淞;栗俊杰;冯东松设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质，涉及灵巧手控制领域。该方法包括：当灵巧手手指抓取到操作对象时，根据灵巧手手指的当前分布力判断操作对象是否相对于灵巧手手指移动；若操作对象相对于灵巧手手指移动，则获取灵巧手电机的当前工作电流；根据当前分布力、当前工作电流和目标控制参数获取电机控制量，根据电机控制量控制灵巧手电机。这样，利用控制算法根据灵巧手手指对应的当前分布力以及各个手指关节对应灵巧手电机的当前工作电流得到各个手指关节对应灵巧手电机的电机控制量，从而根据各个手指关节对应电机的电机控制量协调控制各灵巧手手指均衡力，以达到灵巧手最佳的抓握稳定状态，避免物体滑落。

本发明授权灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，所述方法包括：当灵巧手手指抓取到操作对象时，根据所述灵巧手手指的当前分布力判断所述操作对象是否相对于所述灵巧手手指移动；若所述操作对象相对于所述灵巧手手指移动，则获取灵巧手电机的当前工作电流；根据所述当前分布力、所述当前工作电流和目标控制参数获取电机控制量，根据所述电机控制量控制所述灵巧手电机；其中，所述根据所述当前分布力、所述当前工作电流和目标控制参数获取电机控制量，包括：根据所述当前工作电流判断所述灵巧手电机是否空载；若所述灵巧手电机负载，则在当前控制周期内，根据所述目标控制参数、所述当前分布力和所述当前工作电流得到所述电机控制量；其中，所述在当前控制周期内，根据所述目标控制参数、所述当前分布力和所述当前工作电流得到所述电机控制量，包括：根据抓握指令获取目标抓握力和目标运动位置；在所述当前控制周期内，根据所述当前工作电流、所述当前分布力、所述目标抓握力和所述目标运动位置确定当前控制误差；获取所述灵巧手电机的历史控制误差；根据所述目标控制参数、所述当前控制误差和所述历史控制误差获取所述当前控制周期的电机控制量；其中，所述根据所述当前工作电流、所述当前分布力、所述目标抓握力和所述目标运动位置确定当前控制误差，包括：获取目标工作电流和目标分布力，以及所述灵巧手电机在所述当前工作电流下的当前抓握力和当前运动位置；根据所述当前工作电流、所述当前分布力、所述当前抓握力和所述当前运动位置，以及所述目标工作电流、所述目标分布力、所述目标抓握力和所述目标运动位置确定所述当前控制误差；其中，所述根据所述当前工作电流、所述当前分布力、所述当前抓握力和所述当前运动位置，以及所述目标工作电流、所述目标分布力、所述目标抓握力和所述目标运动位置确定所述当前控制误差，包括：根据所述目标抓握力与所述当前抓握力的差值，以及所述目标运动位置与所述当前运动位置的差值获得第一误差；根据所述目标工作电流和所述当前工作电流获得第二误差；根据所述目标分布力和所述当前分布力获得第三误差；根据所述第一误差、所述第二误差、所述第三误差和预设权重系数获得所述当前控制误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市兆威机电股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区燕罗街道燕川社区燕湖路62号办公楼101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。