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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411412695.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备是由谷宁波;牛建伟;胡剑峰;胡春明;陈晨设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备，获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，目标任务路径为目标任务对应的规划路径；基于各个节点的申请占用时间，申请占用目标任务对应的节点资源；在目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机器人，已申请节点为目标任务已经申请占用的节点。本发明提供的多移动机器人调度方法基于延迟时间申请各个堵塞节点所对应的节点资源，实现动态资源分配，完成移动机器人动态调度，保障移动机器人的运行效率。

本发明授权一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多移动机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，所述目标任务路径为目标任务对应的规划路径；基于各个节点的申请占用时间，申请占用所述目标任务对应的节点资源；在所述目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，所述目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机器人，所述已申请节点为所述目标任务已经申请占用的节点；所述获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间的步骤，包括：令i=1；确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti，其中，所述第i申请占用时间为沿目标任务路径从任务起点移动至第i个节点的理想时间与期间的延迟时间的和；基于第i申请占用时间ti确定目标任务路径上的第i个节点是否为不可达节点；若不是不可达节点，则基于第i申请占用时间ti确定目标任务路径上的第i个节点是否为堵塞节点；若第i个节点为堵塞节点，则确定所述目标任务路径的优先级是否高于第i个节点对应的冲突路径的优先级，其中，所述冲突路径为在第i申请占用时间ti申请占用第i节点的在先任务路径；若低于或等于，则令ti=ti+L，重复基于第i申请占用时间ti确定目标任务路径上的第i个节点是否为堵塞节点，其中，L为单位时间长度；若第i个节点不是堵塞节点或所述目标任务路径的优先级高于第i个节点对应的冲突路径的优先级，则令i=i+1，确定i≤I是否成立，其中，I表示所述目标任务路径中节点的总数；若成立，则重复确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti，直至i＞I。

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