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龙图腾网恭喜佛山市银星智能制造有限公司申请的专利路径规划方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411615986.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、装置及系统是由李梦媛;唐世刚;任娟娟;叶力荣设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了路径规划方法、装置及系统，用于在确定待清洁空间中有障碍物是预设障碍物类型对其进行绕行避障，方法包括：通过激光雷达数据获取待清洁空间中的障碍物类型；若确定障碍物类型为预设障碍物类型时，则获取与障碍物类型对应的深度强化学习模型；基于深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作；根据预测执行动作控制扫地机执行相应动作，以到达与预测执行动作在待清洁空间中对应的当前目标点；若基于当前目标点对应的当前激光雷达数据确定当前障碍物类型为预设障碍物类型时，则返回执行基于深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作的步骤，直至当前障碍物类型不为预设障碍物类型。

本发明授权路径规划方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，应用于扫地机，其特征在于，包括：通过激光雷达数据获取待清洁空间中的障碍物类型；若确定所述障碍物类型为预设障碍物类型时，则获取与所述障碍物类型对应的深度强化学习模型；基于所述深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作；根据所述预测执行动作控制所述扫地机执行相应动作，以到达与所述预测执行动作在所述待清洁空间中对应的当前目标点；若基于所述当前目标点对应的当前激光雷达数据确定当前障碍物类型为所述预设障碍物类型时，则返回执行所述基于所述深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作的步骤，直至所述当前障碍物类型不为所述预设障碍物类型；在所述根据所述预测执行动作控制所述扫地机执行相应动作，以到达与预测执行动作在所述待清洁空间中对应的当前目标点的步骤之后，所述方法还包括：获取与所述当前目标点对应的第二运动信息；基于预设的运动奖惩值确定策略、第一运动信息和第二运动信息，确定与所述预测执行动作对应的预测动作标注值；其中，所述第一运动信息为扫地机在所述待清洁空间中处于当前起始点对应的运动信息；将所述预测动作标注值与所述预测执行动作对应建立映射关系，且保存至模型训练集，并更新所述模型训练集；其中，所述模型训练集用于在满足预设模型训练条件时对所述深度强化学习模型进行模型训练。

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