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龙图腾网恭喜佛山市银星智能制造有限公司申请的专利雷达激光地图的墙体优化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635804.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权雷达激光地图的墙体优化方法、装置、设备及介质是由王定汉;任娟娟;叶力荣设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达激光地图的墙体优化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，提供一种雷达激光地图的墙体优化方法、装置、设备及介质，一方面，对进行区域划分后的雷达激光地图进行二值化处理得到第一二值图像，并获取第一二值图像的外轮廓点构建第一集合，基于填充策略遍历第一集合中各点以进行连续性处理，提高了雷达激光地图中墙体的连续性；另一方面，对连续性处理后的图像再次进行二值化处理得到第二二值图像，以去除噪声，并获取第二二值图像的外轮廓点构建第二集合，基于平滑策略遍历第二集合中各点以进行平滑处理，提高了雷达激光地图中墙体的平滑性，从而优化雷达激光地图中的墙体，以辅助移动机器人进行准确的重定位及路径规划。

本发明授权雷达激光地图的墙体优化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达激光地图的墙体优化方法，其特征在于，所述雷达激光地图的墙体优化方法包括：响应于对雷达激光地图的墙体优化指令，对所述雷达激光地图进行区域划分，得到可达区域、障碍物区域及不可达区域；对进行区域划分后的雷达激光地图进行二值化处理得到第一二值图像；其中，所述第一二值图像的前景为所述可达区域，所述第一二值图像的背景为所述障碍物区域及所述不可达区域；获取所述第一二值图像的外轮廓点作为所述第一二值图像的墙体轮廓点构建第一集合，并基于填充策略及所述第一集合对所述第一二值图像进行连续性处理，得到中间图像；对所述中间图像进行二值化处理得到第二二值图像；其中，所述第二二值图像的前景为所述可达区域，所述第二二值图像的背景为所述障碍物区域及所述不可达区域；获取所述第二二值图像的外轮廓点作为所述第二二值图像的墙体轮廓点构建第二集合，并基于平滑策略及所述第二集合对所述第二二值图像进行平滑处理，得到所述雷达激光地图优化后的墙体；其中，所述基于填充策略及所述第一集合对所述第一二值图像进行连续性处理，得到中间图像包括：计算所述第一集合中每个点的四邻域范围内或八邻域范围内的障碍物点的个数作为每个点对应的第一数量；其中，每个点对应的第一数量基于相同的邻域范围计算得到；获取第一数量阈值及第二数量阈值，及获取障碍物像素值；以所述第一集合中的任意点为初始遍历点，并沿所述第一二值图像的墙体轮廓以第一预设方向依次遍历所述第一集合中的每个点；在遍历过程中，当遍历到的点所对应的第一数量小于所述第一数量阈值时，将当前遍历到的点确定为起点；在从所述起点开始继续遍历所述第一集合中各点的过程中，当遍历到的点所对应的第一数量大于或者等于所述第一数量阈值时，将当前遍历到的点确定为与所述起点对应的终点；计算从所述起点到所述终点间点的个数作为第二数量，当所述第二数量小于所述第二数量阈值时，将从所述起点到所述终点的各点的像素值替换为所述障碍物像素值；从所述终点开始继续遍历所述第一集合中的每个点，直至遍历完所述第一集合中的每个点，停止遍历，并基于当前得到的每个点的像素值构建所述中间图像；其中，所述基于平滑策略及所述第二集合对所述第二二值图像进行平滑处理，得到所述雷达激光地图优化后的墙体包括：获取所述第二集合中每个点的四邻域范围内或者八邻域范围内的障碍物点构建第三集合；其中，所述第三集合中的每个点基于相同的邻域范围获取到；基于所述第三集合中的每个点进行线段拟合，并根据拟合后得到的每条线段构建第四集合；基于凸包算法及所述第四集合中的每条线段的位置信息，对所述第四集合中的每条线段沿所述第二二值图像的墙体轮廓以第二预设方向进行排序，得到第五集合；以所述第五集合中的任意线段为初始遍历线段，并沿所述第二二值图像的墙体轮廓以第三预设方向依次遍历所述第五集合中的每条线段，并对遍历到的线段进行融合处理，得到至少一条融合线段；基于所述融合线段更新所述第五集合，得到第六集合；组合所述第六集合中的每条线段得到所述雷达激光地图优化后的墙体。

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