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龙图腾网恭喜中电信数字城市科技有限公司申请的专利多摄像头融合感知方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411640455.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权多摄像头融合感知方法、系统、电子设备及存储介质是由张浩翀;胡添杰;古博文;齐明志设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本多摄像头融合感知方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多摄像头融合感知方法、系统、电子设备及存储介质，涉及智能交通技术领域，该方法包括：获取同一路口部署的多个摄像头输出的当前视频帧；对每个摄像头输出的当前视频帧进行2D目标识别跟踪和目标运动状态估计，得到每个摄像头对应的原始感知结果；其中，原始感知结果包括时间戳、目标标识和运动状态信息；基于目标之间的运动状态相似度，对各摄像头对应的原始感知结果进行识别目标的融合跟踪，得到当前融合感知结果。这样实现了路口多摄像头间的目标融合，能够获得统一的目标感知结果，并提高了目标运动状态估计精度。

本发明授权多摄像头融合感知方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多摄像头融合感知方法，其特征在于，包括：获取同一路口部署的多个摄像头输出的当前视频帧；对每个所述摄像头输出的当前视频帧进行2D目标识别跟踪和目标运动状态估计，得到每个所述摄像头对应的原始感知结果；其中，所述原始感知结果包括时间戳、目标标识和运动状态信息；基于目标之间的运动状态相似度，对各所述摄像头对应的原始感知结果进行识别目标的融合跟踪，得到当前融合感知结果；所述对每个所述摄像头输出的当前视频帧进行2D目标识别跟踪和目标运动状态估计，得到每个所述摄像头对应的原始感知结果，包括：通过预设的2D检测算法和2D跟踪算法，对每个所述摄像头输出的当前视频帧进行2D目标识别跟踪，得到每个所述摄像头对应的识别目标的2D结构化信息；其中，所述识别目标的2D结构化信息包括时间戳、目标标识和2D检测框；根据每个所述摄像头对应的识别目标的2D结构化信息和预设安装视角信息，确定相应当前视频帧中识别目标的2D参考点；其中，所述识别目标的2D参考点随着所述识别目标到所述摄像头之间距离的减小，由接近所述识别目标的2D检测框底边的中心点逐渐变为接近所述识别目标的2D检测框中心点；根据每个所述摄像头对应的预设转换矩阵和相应当前视频帧中识别目标的2D参考点，确定每个所述摄像头对应的识别目标的原始3D位置信息；其中，所述识别目标的原始3D位置信息用于指示所述识别目标的实际位置；通过预先建立的匀加速运动模型和卡尔曼滤波器，对每个所述摄像头对应的识别目标的原始3D位置信息进行滤波，以及速度、加速度和航向角的求取，得到每个所述摄像头对应的原始感知结果。

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