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龙图腾网恭喜河北春玖智能科技有限公司申请的专利一种摇杆联动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111571604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910399616.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种摇杆联动机械臂是由刘志高;张剑华;刘西侠设计研发完成，并于2019-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摇杆联动机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及园林机械领域作为绿篱、草坪的修剪工作机构的支承和运动机构技术领域、矿山机械作为掘进、掏槽、开挖工作机构的支承和运动机构技术领域、工程机械搬运平台、机械手的抓取移位工作机构和支承和运动机构技术领域，特别涉及一种摇杆联动机械臂。本发明中摇杆联动机械臂，通过底座、主臂、外臂、摇杆、连杆、工作机构、销轴、动力推杆的结构连接，实现动力推杆的活塞杆的伸缩运动转化成工作机构相对于底座的平行升降、平行伸缩和旋转运动以及这三种运动的合成运动，满足各种园林机械、工程机械、矿山机械工作机构运动轨迹的需要。

本发明授权一种摇杆联动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种摇杆联动机械臂，其特征在于，包括：底座，支承座一，支承座二，主臂，支承座三，摇杆，摇臂一，摇臂二，销轴一，动力推杆一，销轴二，外臂，支承座四，连杆，销轴三，销轴四，动力推杆二，销轴五，销轴六，销轴七，动力推杆三，销轴八，工作机构，支承座五，支承座六，销轴九，销轴十，主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过销轴一与底座的支承座一同轴孔连接，2个动力推杆二的缸体端孔通过销轴五与底座的支承座二同轴孔连接，2个动力推杆二的活塞杆端孔通过销轴七与摇杆的摇臂一同轴孔连接；主臂另一端同轴孔通过销轴三和外臂一端同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过销轴四与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过销轴六与摇杆的摇臂二同轴孔连接，主臂中间支承座三同轴孔通过销轴二与动力推杆一的缸体端孔连接，动力推杆一的活塞杆端孔通过销轴六与连杆另一端同轴孔和摇杆的摇臂二同轴孔连接，由销轴五连接在底座的支承座二的2个动力推杆二的活塞杆的伸缩运动，通过在底座的支承座一支承的主臂和主臂通过销轴三与外臂一端同轴孔连接、连杆通过销轴四与外臂连接、连杆通过销轴六与摇杆的摇臂一连接组成的杆件机构实现主臂带动外臂绕底座的支承座一孔做旋转运动，由销轴二连接在主臂中部的支承座三的动力推杆一的活塞杆的伸缩运动，经摇杆的摇臂一、连杆组成的杆件机构实现外臂绕主臂另一端同轴孔做伸展运动，由销轴八连接在外臂中部支承座四的动力推杆三的活塞杆的伸缩运动，通过杆件机构实现工作机构绕外臂另一端的同轴孔做旋转运动，主臂绕底座支承座一同轴孔的旋转运动、外臂绕主臂一端同轴孔的伸展运动和工作机构绕外臂另一端同轴孔的旋转运动实现工作机构相对底座水平面的升降运动、垂直面伸缩运动和绕水平面与垂直面相交轴线的旋转运动，实现园林机械、工程机械、矿山机械所需要的工作机构运动轨迹；所述主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过销轴一与底座的支承座一同轴孔连接，主臂中部支承座三的同轴孔通过销轴二与动力推杆一缸体端孔连接，动力推杆一的活塞杆端孔通过销轴六与摇杆的摇臂一的同轴孔和连杆一端的同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过销轴三与主臂另一端同轴孔连接，外臂与主臂连接端的相近平行孔通过销轴四与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过销轴六与摇杆的摇臂一同轴孔连接，动力推杆一活塞杆的伸缩运动通过底座的支承座一、主臂一端同轴孔、主臂中部支承座三同轴孔、外臂一端同轴孔、摇杆的摇臂一同轴孔、连杆一端的同轴孔的连接，实现外臂相对主臂的伸展运动；所述主臂一端同轴孔通过销轴一与底座的支承座一同轴孔连接，摇杆中心轴孔通过销轴一与底座的支承座一同轴孔连接，动力推杆二缸体端孔通过销轴五与底座支承座二同轴孔连接，动力推杆二活塞杆端孔通过销轴七与摇杆的摇臂一同轴孔连接，动力推杆二活塞杆的伸缩运动通过底座的支承座二、主臂、摇杆、摇臂一的结构连接，实现主臂相对底座水平面的旋转运动。

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