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龙图腾网恭喜医疗显微器具公司申请的专利机器人手术系统及其主控制器组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112423693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980047814.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人手术系统及其主控制器组件是由马西米利亚诺·西米;朱塞佩·玛丽亚·普里斯科设计研发完成，并于2019-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手术系统及其主控制器组件在说明书摘要公布了：用于机器人手术系统的主控制器组件，包括：至少一个从动机器人组件，该从动机器人组件包括能够提供位于预限定的从动夹持平面中的具有夹持自由度的运动的从动手术夹持装置；以及控制单元；其中，所述主控制器组件包括至少便携的手持式主输入工具，所述主控制器组件操作性地连接到所述从动机器人组件；所述主输入工具包括主工具本体；所述主工具本体包括至少一个待操纵表面，所述待操纵表面被设计成通过外科医生的手指被手持，所述主输入工具没有机械地受约束于所述从动机器人组件，所述主输入工具包括夹持命令检测器装置。还提供了一种机器人手术系统。

本发明授权机器人手术系统及其主控制器组件在权利要求书中公布了：1.用于机器人手术系统201的主控制器组件202，所述机器人手术系统201还包括：至少一个从动机器人组件203，所述从动机器人组件包括被设计成在患者身体上进行操作的从动手术器械204，所述从动手术器械204至少包括从动手术夹持装置217，所述从动手术夹持装置能够为所述从动手术器械204提供位于预限定的从动夹持平面218中的具有夹持自由度的运动；以及控制单元205，所述控制单元适合于接收包含关于手动命令的信息的第一命令信号，并且适合于将包含关于所述手动命令的信息的第二命令信号传递到从动机器人组件203，以便致动所述从动手术器械204；其中，所述主控制器组件202适合于检测手动命令并且至少包括便携的手持式主输入工具206，所述便携的手持式主输入工具适合于在手术期间由外科医生从操作场所的不同位置进行手持和操纵；所述便携的手持式主输入工具206适合于接收所述手动命令；并且其中：-所述主控制器组件202操作性地连接到所述从动机器人组件203；-所述便携的手持式主输入工具206包括主工具本体209；-所述主工具本体209限定：与所述主工具本体209的纵向发展轴线基本上一致的工具纵向轴线X-X；正交于所述工具纵向轴线X-X的工具径向方向R-R；以及与所述工具纵向轴线X-X和所述工具径向方向R-R两者正交的工具周向方向C-C；-所述主工具本体209包括至少一个待操纵表面210，所述待操纵表面被设计成通过外科医生的手指211、212被手持；-所述便携的手持式主输入工具206没有机械地受约束于所述从动机器人组件203，使得所述主工具本体209能够由外科医生自然地移动、转动和旋转；-至少一个所述待操纵表面210是凸状表面，使得所述主工具本体209能够在外科医生的手指211、212之间绕所述工具纵向轴线X-X滚转；并且其中：-所述便携的手持式主输入工具206还包括夹持命令检测器装置213，所述夹持命令检测器装置检测所述手动命令，所述手动命令用于致动所述从动手术夹持装置217的具有夹持自由度的运动；-所述夹持命令检测器装置213包括围绕所述工具纵向轴线X-X的操作部分214；-所述操作部分214包括背向所述工具纵向轴线X-X的且适合于面向外科医生的手指211、212的至少一个操作表面215；-所述操作部分214能够由所述手动命令操作，所述手动命令是施加在所述操作表面215的任何点处的径向导向的压力作用216；-所述主控制器组件202还包括至少一个感测组件222，所述至少一个感测组件检测所述径向导向的压力作用216，使得施加在所述操作表面215的任何点处的所述径向导向的压力作用216确定所述从动手术夹持装置217的成对的从动夹持运动作用221，使得所述从动手术夹持装置217的所述成对的从动夹持运动作用位于所述预限定的从动夹持平面218中；其特征在于，-所述主工具本体209包括第一本体部分223和第二本体部分224，其中，所述第一本体部分223和所述第二本体部分224能够相对于彼此移动，-所述夹持命令检测器装置213与所述第一本体部分223和所述第二本体部分224协作，使得施加在所述操作表面215的任何点处的所述径向导向的压力作用216确定所述第一本体部分223和所述第二本体部分224沿预限定的移动轴线的相对运动；-所述感测组件222检测所述第一本体部分223和所述第二本体部分224沿预限定的移动轴线的相对运动，使得通过所述第一本体部分223和所述第二本体部分224的相对运动的检测来对所述径向导向的压力作用216进行感测。

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