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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种模块化管道爬行软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110645443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910850195.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种模块化管道爬行软体机器人是由王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民设计研发完成，并于2019-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化管道爬行软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化管道爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，所述第二气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿自身轴向延伸；第二连接件，分别连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；四个第一气动伸缩单元，位于同一平面，且两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件上，被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，对称连接于同一个第二连接件的两第一气动伸缩单元的延伸方向相反且同时正交于第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。

本发明授权一种模块化管道爬行软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化管道爬行软体机器人，其特征在于，包括：第二气动伸缩单元2，所述第二气动伸缩单元2被设置为在充气时仅能沿自身轴向延伸；第二连接件4，分别连接设置在所述第二气动伸缩单元2两端；四个第一气动伸缩单元1，位于同一平面，且两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件4的左右两侧，被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，对称连接于同一个第二连接件4的两第一气动伸缩单元1的延伸方向相反且同时正交于所述第二气动伸缩单元2的轴向；所述第二气动伸缩单元2包括：第二轴向伸缩主体21，整体呈柱状，采用柔性材料且内部沿轴向设有封闭气腔；若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第二轴向伸缩主体21的外周壁上，用于限制所述第二轴向伸缩主体21的径向变形；两连接头22，分别设置在所述第二轴向伸缩主体21两端，用于连接所述第二连接件4；所述第一气动伸缩单元1包括：导引套11，被设置为一端密封，另一端开口的空心圆筒状；第一轴向伸缩主体12，间隙配合地同轴设置在所述导引套11内，采用柔性材料且内部沿轴向设有封闭气腔；若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第一轴向伸缩主体12的外周壁上，用于限制所述第一轴向伸缩主体12的径向变形；连接座13，连接设置于所述导引套11的密封端与第二连接件4之间；所述第二气动伸缩单元2为两个以上且并列分布，所述第二连接件4分别设置在每个第二气动伸缩单元2两端，位于各第二气动伸缩单元2相同端的第二连接件4连为一体，所述四个第一气动伸缩单元1两两对称地分别连接设置在连为一体的第二连接件4左右两侧。

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