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龙图腾网恭喜深圳市卓驭科技有限公司申请的专利高精度地图中车道线的确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112154445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980033197.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权高精度地图中车道线的确定方法和装置是由孙路;周游;朱振宇设计研发完成，并于2019-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度地图中车道线的确定方法和装置在说明书摘要公布了：一种高精度地图中车道线的确定方法，包括：获取车辆行驶环境的环境图像和三维点云S1；在环境图像中确定车道线区域S2；将三维点云中的点向环境图像投影，确定位于车道线区域内的目标点S3；拟合目标点以确定车道线S4。由此，可以结合环境图像和三维点云，确定三维点云中位于车道线区域中的目标点，进而通过拟合目标点确定车道线。而三维点云可以作为高精度地图，并且确定车道线的过程在很大程度上无需人工参与，因此有利于半自动甚至全自动地在高精度地图中确定车道线，在面对大量车道线的重复确定操作时，可以高速高效地完成，提高确定车道线的精度。

本发明授权高精度地图中车道线的确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度地图中车道线的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶环境的环境图像和三维点云；所述三维点云为目标时刻下环境的三维点云；在所述环境图像中确定车道线区域；将所述三维点云中的点向所述环境图像投影，确定位于所述车道线区域内的目标点；拟合所述目标点以确定车道线；在将所述三维点云中的点向所述环境图像投影之前，所述方法还包括：确定所述目标时刻之前或之后的至少一个其他时刻的车辆行驶环境的三维点云，在所述目标时刻下的预测点云；将所述预测点云堆叠到所述目标时刻下环境的三维点云中；其中，所述将所述三维点云中的点向所述环境图像投影包括：将堆叠后的三维点云中的点向所述环境图像投影。

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