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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种小型模块化机器人摆转关节模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111015641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911244214.2，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种小型模块化机器人摆转关节模型是由管贻生;王杰设计研发完成，并于2019-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型模块化机器人摆转关节模型在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小型模块化机器人摆转关节模型，包括摆转体、主体以及第一、二转接头；其中，所述主体设有横向轴孔；所述摆转体设有凹向安装槽和横向圆轴；所述主体的一端通过其横向轴孔与摆转体的横向圆轴配合连接，形成绕连接孔轴的双向转动；而主体的另一端通过环形卡槽与第一转接头固定连接；所述第二转接头安装在摆转体的凹向安装槽内。本发明可通过两端的第一、二转接头与具有相同转接头的其它功能模块模型连接，组装成模块化机器人模型，实现不同功能和姿态的动作，用作机器人玩具、机器人构型教具、或者观赏礼品，有利于机器人概念和技术的普及推广。

本发明授权一种小型模块化机器人摆转关节模型在权利要求书中公布了：1.一种小型模块化机器人摆转关节模型，其特征在于，包括摆转体1、主体2以及第一、二转接头3、4；其中，所述主体2设有横向轴孔；所述摆转体1设有凹向安装槽12和横向圆轴132；所述主体2的一端通过其横向轴孔与摆转体1的横向圆轴132配合连接，形成绕连接孔轴的双向转动；而主体2的另一端通过环形卡槽与第一转接头3固定连接；所述第二转接头4安装在摆转体1的凹向安装槽12内；所述主体2为结构和大小相同的两件半壳体相互扣合，通过内腔侧壁的小圆孔和小圆柱配合形成固定连接而成前后左右对称的组合体；所述主体2的半壳体上设有卡扣式安装槽台21、槽台端口211、槽台卡扣212、槽台中层213、内嵌平台22、定位孔221、定位柱222、外置平台23、平台限位孔233、平台限位柱232、横向轴孔；其中，卡扣式安装槽台21位于半壳体底部；槽台端口211、槽台中层213、槽台卡扣212共同形成转接头的安装槽，第一转接头3由槽台卡扣212进行周向限位；内嵌平台22位于卡扣式安装槽台21下侧，并外接于卡扣式安装槽台21，左右各设有一个内嵌平台22；左侧的内嵌平台22设有定位孔221、右侧的同样方位设有定位柱222；半壳体顶部为外置平台23，其上端设有圆轴限位槽231、平台限位孔233、平台限位柱232与摆转体1共同形成轴向约束及转动副；所述第一、二转接头3、4均为三层结构，剖面形成“工”字构型，由上、下凸台335、336构成旋转副，实现相对转动；第一、二转接头3、4的底部设有轮轴安装孔331，供轮轴的安装；侧面设有周向固定卡口333；顶部设有等大小、间距的凹槽口334和凸体332，供转接头之间进行无缝对接，通过限位作用实现模块之间接口的连接。

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