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龙图腾网恭喜天津信泰汽车零部件有限公司申请的专利一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111390042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010161314.5，技术领域涉及：B21D43/14；该发明授权一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构是由姚强;王宝海;李宗设计研发完成，并于2020-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构在说明书摘要公布了：本发明属于汽车门框生产工装技术领域，提供了一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，包括第一抓取臂、抓取模块、90°连接块以及笔形气缸，抓取模块通过90°连接块12设置在第一抓取臂的前端，在第一抓取臂的后端连接有第二抓取臂，第二抓取臂上设置有紧凑气缸，紧凑气缸的输出端连接在第一抓取臂上，所述的紧凑气缸能够带动第一抓取臂转动后并与第二抓取臂呈水平90°。本发明的优点在于此机器人抓取机构可根据产品冲切工艺的需求变换多种抓取姿态进行抓取冲切作业，抓取吸具可以变换不同的姿态来适合弧度较大的凹面或者凸面，提高了抓取力，保证了抓取的牢靠性和稳定性，整个抓取机构结构简单，保证自动化生产效率。

本发明授权一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构在权利要求书中公布了：1.一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，包括第一抓取臂、抓取模块、90°连接块以及笔形气缸，所述的抓取模块通过90°连接块设置在第一抓取臂的前端，笔形气缸的输出端与90°连接块连接并能够带动抓取模块转动垂直翻转90°，在第一抓取臂的后端连接有第二抓取臂，第二抓取臂上设置有紧凑气缸，所述的紧凑气缸的输出端连接在第一抓取臂上，所述的紧凑气缸能够带动第一抓取臂转动后并与第二抓取臂呈水平90°；所述的第一抓取臂的前端具有翻转臂，抓取模块通过90°连接块与翻转臂铰接连接，所述的第一抓取臂上开设有容纳槽，笔形气缸通过一固定件位于容纳槽内，且笔形气缸的前部输出端连接90°连接块；所述的抓取模块包括两个抓取吸具，每个抓取吸具通过两个万向缓冲柱与第一抓取臂活动连接，在抓取吸具的侧边与第一抓取臂之间设置有吸具导向板，吸具导向板的上端连接在第一抓取臂上，吸具导向板的下端搭在抓取吸具的侧边，每个抓取吸具下侧连接有海绵吸具；每个抓取吸具包括有四个万向缓冲柱，分别为第一万向缓冲柱、第二万向缓冲柱、第三万向缓冲柱以及第四万向缓冲柱，在第二万向缓冲柱和第三万向缓冲柱升起，第一万向缓冲柱和第四万向缓冲柱保持不动，下方的两个海绵吸具成“︿”状态；抓取吸具包括有四个万向缓冲柱，分别为第一万向缓冲柱、第二万向缓冲柱、第三万向缓冲柱以及第四万向缓冲柱，在第一万向缓冲柱和第四万向缓冲柱升起，第二万向缓冲柱和第三万向缓冲柱保持不动，下方的两个海绵吸具成“﹀”状态；所述的万向缓冲柱与海绵吸具之间具有滚珠。

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