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龙图腾网恭喜苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司申请的专利图像处理方法、系统、自动行走设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113449730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010227211.4，技术领域涉及：G06V10/20；该发明授权图像处理方法、系统、自动行走设备及可读存储介质是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2020-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理方法、系统、自动行走设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种图像处理方法、系统、自动行走设备及可读存储介质，所述图像处理方法包括以下步骤：将原始图像进行预处理以识别每个像素点为亮区像素点或暗区像素点，并提取每个像素点的初始H通道特征值、初始S通道特征值和初始V通道特征值；计算亮区平均像素亮度强度ValueB与暗区平均像素亮度强度ValueS；根据亮区平均像素亮度强度、暗区平均像素亮度强度获取亮度补偿值OffsetValue；根据亮度补偿值对初始V通道特征值进行补偿处理以获得补偿后V通道特征值；根据初始H通道特征值、初始S通道特征值和补偿后V通道特征值进行合成处理与转换处理以获得去阴影边界的图像。本发明通过亮度补偿值调整V通道特征值以消除图像的阴影边界，避免因图像的阴影边界导致边界系统误判。

本发明授权图像处理方法、系统、自动行走设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像处理方法；其特征在于，包括以下步骤：将原始图像进行预处理以识别每个像素点为亮区像素点或暗区像素点，并提取每个像素点的初始H通道特征值、初始S通道特征值和初始V通道特征值；根据亮区像素点的初始V通道特征值计算亮区平均像素亮度强度ValueB，根据暗区像素点的初始V通道特征值计算暗区平均像素亮度强度ValueS；根据亮区平均像素亮度强度、暗区平均像素亮度强度获取亮度补偿值OffsetValue；根据亮度补偿值对初始V通道特征值进行补偿处理以获得补偿后V通道特征值；根据初始H通道特征值、初始S通道特征值和补偿后V通道特征值进行合成处理与转换处理以获得去阴影边界的图像；在识别亮区像素点或暗区像素点后，还包括：根据S通道特征值筛选出预处理的像素点，若像素点的S通道特征值大于预设S值，则对其进行补偿处理，若像素点的S通道特征值不大于预设S值，则不对其进行补偿处理，其中，预处理的像素点中所有亮区像素点为第一像素点组合，预处理的像素点中所有暗区像素点为第二像素点组合；则后续流程中，用于计算亮区平均像素亮度强度的亮区像素点为第一像素点组合的亮区像素点；用于计算暗区平均像素亮度强度的暗区像素点为第二像素点组合的暗区像素点。

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