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龙图腾网恭喜苏州伸之助科技服务有限公司申请的专利一种圆管内壁自动爬行打磨机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111941246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010969925.2，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权一种圆管内壁自动爬行打磨机器人是由管仁明;袁建军;徐锦辉;董远;施宇设计研发完成，并于2020-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种圆管内壁自动爬行打磨机器人在说明书摘要公布了：一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，属于放喷管线除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、驱动底座、打磨模块及爬行模块，所述壳体包括左侧壳体和右侧壳体，所述驱动底座包括第一驱动底座和第二驱动底座；驱动底座的外端面上安装主驱动模块、爬行模块和若干支撑轮，若干打磨模块沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二驱动底座相对的端面之间，爬行模块驱动打磨装置沿待打磨管道的外壁作直线运动，主驱动模块通过齿轮传动驱动壳体带动打磨模块沿管道内壁的圆周方向作旋转运动。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在驱动底座的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。

本发明授权一种圆管内壁自动爬行打磨机器人在权利要求书中公布了：1.一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体1、主驱动模块2、驱动底座3、打磨模块4及爬行模块5，所述壳体1包括左侧壳体1-1和右侧壳体1-2，所述驱动底座3包括第一驱动底座3-1和第二驱动底座3-2，其特征在于：所述第一驱动底座3-1包括第一挡圈3-3和第一套筒3-4，第一套筒3-4固定安装于第一挡圈3-3的端面上，所述第二驱动底座3-2包括第二挡圈3-7和第二套筒3-8，第二套筒3-8固定安装于第二挡圈3-7的端面上，在第二套筒3-8上远离第二挡圈3-7一侧端面的内壁上设置有安装法兰3-10，第二套筒3-8通过安装法兰3-10固定安装在第一套筒3-4的端面上；所述左侧壳体1-1套装于第一套筒3-4的外部，右侧壳体1-2套装于第一套筒3-4与第二套筒3-8装配位置处的外部，并且左侧壳体1-1与右侧壳体1-2相对的端面固定连接，若干所述打磨模块4沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二挡圈3-7相对的端面之间；所述第一挡圈3-3的外端面上安装爬行模块5和若干支撑轮6，爬行模块5和若干支撑轮6沿第一挡圈3-3外端面的圆周方向等角度布置；所述第二挡圈3-7的外端面上安装预紧轮组7和若干支撑轮6，预紧轮组7和若干支撑轮6沿第二挡圈3-7外端面的圆周方向等角度布置；所述的预紧轮组7、支撑轮6与爬行模块5均与待打磨管道8的内壁线接触；所述主驱动模块2的电机转子贯穿第一挡圈3-3延伸至第一套筒3-4与左侧壳体1-1之间的空腔内，主驱动模块2的电机转子上安装主驱动轮2-1；所述左侧壳体1-1靠近第一挡圈3-3一侧的内壁上设置有主传动齿圈1-3，主传动齿圈1-3与主驱动轮2-1啮合，主驱动模块2驱动壳体1沿圆周方向运动；所述第一套筒3-4外壁的中部设置有第一滑轨3-5，所述第二套筒3-8靠近第一套筒3-4一侧的外壁上设置有第二滑轨3-9，在第一套筒3-4的外壁上位于第一滑轨3-5与第二滑轨3-9之间设置有外齿圈3-6，并且外齿圈3-6位于右侧壳体1-2的环形空腔中，环形空腔中沿圆周方向均布若干传动行星轮轴3-11，传动行星轮3-12对应安装于传动行星轮轴3-11上，并且传动行星轮3-12均与外齿圈3-6啮合，第一套筒3-4通过外齿圈3-6驱动传动行星轮3-12转动；贯穿右侧壳体1-2的端面设置若干滑轨导向轮轴1-5，若干滑轨导向轮轴1-5在右侧壳体1-2中沿圆周方向均匀布置，滑轨导向轮轴1-5的两端分别安装滑轨导向轮1-6，滑轨导向轮1-6与对应的第一滑轨3-5和第二滑轨3-9相配合；所述打磨模块4包括减速齿轮箱4-1、盖板4-2、打磨模块驱动齿轮4-3、打磨模块传动齿轮4-5、钢刷传动齿轮4-6、钢刷4-7和扭簧4-8，减速齿轮箱4-1靠近第二挡圈3-7一侧设置为盖板4-2，打磨模块驱动齿轮4-3、打磨模块传动齿轮4-5和钢刷传动齿轮4-6均设置于减速齿轮箱4-1中，所述传动行星轮轴3-11延伸至减速齿轮箱4-1中，打磨模块驱动齿轮4-3安装于减速齿轮箱4-1中的传动行星轮轴3-11上，打磨模块驱动齿轮4-3与传动行星轮3-12同步旋转，打磨模块驱动齿轮4-3与打磨模块传动齿轮4-5啮合，打磨模块传动齿轮4-5与钢刷传动齿轮4-6啮合，钢刷传动齿轮4-6安装于钢刷转轴4-4上，钢刷转轴4-4设置于减速齿轮箱4-1的偏心位置处，钢刷转轴4-4贯穿盖板4-2延伸至减速齿轮箱4-1的外部，钢刷4-7安装于盖板4-2外部的钢刷转轴4-4上，盖板4-2上与钢刷转轴4-4位置对应处设置为腰型轴孔4-9，盖板4-2外端面偏心位置处安装销轴4-11，扭簧4-8安装于销轴4-11上，扭簧4-8的尾部与钢刷转轴4-4接触，扭簧4-8驱动钢刷转轴4-4在腰型轴孔4-9中滑动，使钢刷4-7工作状态时紧贴待打磨管道8的内壁。

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