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龙图腾网恭喜中国科学院重庆绿色智能技术研究院申请的专利一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114521239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080068853.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统是由朱帆;陈琳;尚明生设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统在说明书摘要公布了：一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统及卡车，卡车安装有车辆抖动补偿装置，抖动补偿装置通过在感知设备的位置处安装一个额外的第二惯性传感器，并同时将该惯性传感器和感知设备安装在一个刚体结构，在车身安装一个第一惯性传感器，以车辆后轴中心为原点建立三维坐标系，计算第二惯性传感器到第一惯性传感器的坐标转换信息，根据坐标转换信息对感知设备获取的信息进行坐标转换，如此后续识别出来的障碍物均在车身全局坐标系下，消除了不必要的车辆悬挂造成的噪音影响。

本发明授权一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆抖动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在车身安装一个第一惯性传感器，在感知设备的位置处安装一个额外的第二惯性传感器；将所述感知设备和所述第二惯性传感器安装在一个刚体结构上，然后整体固定在车头；在车辆静止状态，以车辆后轴中心为原点建立三维坐标系，获取车头处第二惯性传感器位置A1x1，y1，z1，车身处第一惯性传感器位置B1x2，y2，z2，车头处刚体结构的中心位置A2x3，y3，z3，悬挂中心位置B2x4，y4，z4；静止状态下，A1到B1的转换公式为：i.角度：0；ii.位置：在车辆移动状态下，A1到B1的转换公式为：iii.角度：将A1的三维角度值减去B1的三维角度值获得角度值，再将角度值转换为roll或yaw或pitch的旋转信息；iv.位置：向量的长度标量以B2为原点，根据iii中的角度进行旋转得到的三维坐标位置，再加上向量根据不同状态下计算得到的转换信息，将感知设备的数据，进行坐标系转换，转换成静止状态下或者车辆移动状态下以B1为标准的车身全局坐标系；所述第二惯性传感器位置A1和刚体结构的中心位置A2的朝向角一致。

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