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龙图腾网恭喜浙江商汤科技开发有限公司申请的专利相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112184809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011002332.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质是由齐勇;项骁骏;姜翰青;章国锋设计研发完成，并于2020-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质。方法包括如下步骤：获取传感器采集的测量数据以及预估光照参数，第一图像和第二图像之间的预估相对位姿；基于第一深度信息和预估相对位姿，确定第一图像在第二图像上的投影点；基于第一颜色信息、第二颜色信息、投影点以及预估光照参数，计算第一图像和第二图像之间的颜色差异；基于第一深度信息、第二深度信息以及投影点，计算第一图像和第二图像之间的深度差异；基于颜色差异、深度差异优化预估相对位姿，得到目标相对位姿。通过上述方式，本申请能够降低深度图像估计相对位姿的误差。

本发明授权相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种相对位姿的估计方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一图像和第二图像的目标相对位姿；所述确定第一图像和第二图像的目标相对位姿，包括：获取传感器采集的测量数据、预估光照参数以及所述第一图像和所述第二图像之间的预估相对位姿，所述测量数据包括所述第一图像的第一颜色信息和第一深度信息，所述第二图像的第二颜色信息和第二深度信息；基于所述第一深度信息和所述预估相对位姿，确定所述第一图像在所述第二图像上的投影点；基于所述第一颜色信息、所述第二颜色信息、所述投影点以及所述预估光照参数，计算所述第一图像和所述第二图像之间的颜色差异；其中，所述颜色差异由颜色差值和所述预估光照参数做差得到，所述颜色差值为所述第一图像中的像素点的第一颜色值与对应的投影点的第二颜色值之间的差值，所述第一颜色值和所述第二颜色值分别基于所述第一颜色信息和所述第二颜色信息获得；基于所述第一深度信息、所述第二深度信息以及所述投影点，计算所述第一图像和所述第二图像之间的深度差异；基于所述颜色差异、所述深度差异优化所述预估相对位姿，得到所述目标相对位姿。

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