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龙图腾网恭喜苏州嘉诺环境科技股份有限公司;苏州嘉诺智能制造有限公司;苏州嘉诺智能装备有限公司申请的专利分拣机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112008754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011016221.X，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权分拣机器人及其控制方法是由袁靖;周翔;刘永泰设计研发完成，并于2020-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本分拣机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种分拣机器人及其控制方法，所述分拣机器人包括安装座、通过第一转轴设于所述安装座的左夹爪、通过第二转轴设于所述安装座的右夹爪、及驱动所述左夹爪和右夹爪旋转的驱动机构，所述左夹爪和右夹爪的结构形式相对称且相对称设置，所述分拣机器人还包括用于置放待抓取物料的传动带，定义第一转轴至左夹爪在待抓取物料上的抓取点在垂直于待抓取物料的方向上的距离为h，若c≥b，则若c＜b，则其中，c为待抓取物料的宽度，b为第一转轴和第二转轴之间的轴心距，a为左夹爪的长度。本发明提供的分拣机器人及其控制方法，能对物料进行精准抓取、且分拣效率更高。

本发明授权分拣机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括安装座、通过第一转轴设于所述安装座的左夹爪、通过第二转轴设于所述安装座的右夹爪、及驱动所述左夹爪和右夹爪旋转的驱动机构，所述左夹爪和右夹爪的结构形式相对称且相对称设置，所述分拣机器人还包括用于置放待抓取物料的传动带，定义第一转轴至左夹爪在待抓取物料上的抓取点在垂直于待抓取物料的方向上的距离为h，若c≥b，则；若c＜b，则，其中，c为待抓取物料的宽度，b为第一转轴和第二转轴之间的轴心距，a为左夹爪的长度；定义所述左夹爪和右夹爪在每次抓取之前，左夹爪的最下端点与右夹爪的最下端点的张开行程为S，若c≥b、或者c＜b且d＞2（a－h），则S=c+2x，x≥△c，其中，x为待抓取物料附加的抓取阈值，△c为分拣机器人的系统误差，d为物料的厚度；若c＜b且d，则S=c+2，其中，为待抓取物料附加的抓取阈值，其中，所述抓取阈值用于避免所述左夹爪和所述右夹爪与所述传动带碰撞。

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