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龙图腾网恭喜江苏师范大学;中国矿业大学申请的专利一种考虑多地貌的灾后多种交通工具接力救援方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112232560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011083669.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种考虑多地貌的灾后多种交通工具接力救援方法是由耿娜;巩敦卫;封文清;秦海鹏设计研发完成，并于2020-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑多地貌的灾后多种交通工具接力救援方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑多地貌的灾后多种交通工具接力救援方法，属于救援技术领域，针对地貌的不同，给出不同交通工具通行的难易程度以及对伤员的伤害程度；根据地貌的不同对灾区环境进行分区，并统计分区个数；判断救援交通工具能否直接到达某一分区，根据具体的地貌和分区情况，给出交通工具的直接到达矩阵；将救援时间，救援人数，以及救援成本作为目标函数，构建以救援人数为主要目标的数学模型；对所有交通工具的接力路径采用微粒群算法优化以得到每个交通工具所经过的分区。本发明根据幸存者数量和最小车辆容量，确定实际参与救援的车辆个数，由此确定微粒的长度和维度，可以保证机器人在尽可能短的时间和尽可能少的成本下，救援最多幸存者。

本发明授权一种考虑多地貌的灾后多种交通工具接力救援方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑多地貌的灾后多种交通工具接力救援方法，其特征在于，包括如下步骤：1针对灾后环境，进行分区，并给出直接到达矩阵R；2建立救援人数，救援时间以及救援成本的数学模型，进而得到救援问题的目标函数；其中，数学模型中决策变量为各交通工具行驶的路径P，其中Pi＝{pi1，pi2，pi3，…，pij，…，piU-1，piU}表示第i个交通工具的行驶路径，其中，pij∈Z，i＝1，2，…，VN，j＝1，2，…，U，pij表示交通工具经过的地貌分区的编号；U表示交通工具实际经过的区域个数，VN表示交通工具的总个数；用yi表示第i个交通工具是否投入使用，为1，则表示投入使用，为0则没有投入使用；3采用微粒群优化算法PSO进行求解，包括如下步骤：步骤3.1：初始化微粒，包括微粒群的规模，微粒的位置和速度；步骤3.2：解码并根据问题的目标函数来评价每个微粒，并从中选出个体极值pbest和全局极值gbest；步骤3.3：对于每个微粒，执行如下操作：步骤3.31：更新每个微粒的速度和位置；步骤3.32：根据已建立的目标函数来评价每个微粒的适应值；步骤3.33：更新pbest和gbest；步骤3.4：判断算法是否满足结束条件，如果是，算法结束，输出全局极值；否则，返回步骤3.3，所述的救援时间为所有交通工具行驶时间的最大值，即不同交通工具经过U个地貌中总的行驶时间，如公式2所示： 其中，T表示救援时间；vij表示在第i个交通工具在第j个区域中的行驶速度，Aij表示在第i个交通工具在第j个区域中行驶的难度；Lengthpij表示第i个交通工具在第j个区域中行驶的路径长度，具体表示为|pijpij-1|表示两个地貌分区之间的距离；步骤2中，所述的救援人数S如公式3所示： 其中，STm表示第m个幸存者的初始生命期限，Δt表示在两个不同地貌之间交接幸存者所需的时间，表示运载幸存者m的所需时间，max表示取最大值函数，sgnx表示符号函数，步骤2中，假设第i个交通工具行驶正常行驶时，其单位长度成本为Ci，行驶在第j个地貌上的成本为CiAj，则救援成本表示如公式4： 其中，Wegi表示第i个交通工具上的幸存者人数；步骤2中，所述的目标函数，如公式5所列： s.t. yi∈{0，1}8Wegi≤Capacity9其中，F表示目标函数，表示归一化操作；公式6表示路径pij和路径pij′没有共同的救援任务；公式7式表示交通工具通过的两个地貌分区之间直接到达，表示可通行；公式8表示变量的取值范围；公式9表示每个交通工具的装载不能超过额定人数，此处取Capacity＝min{Capaticy1，Capaticy2，…，CapaticyU}，为所有交通工具最小载荷人数。

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