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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利基于碰撞检测的涡轮叶片气膜孔激光扫描轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114373006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011101813.1，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权基于碰撞检测的涡轮叶片气膜孔激光扫描轨迹优化方法是由奚学程;高强;闫晓燊;张敏;朱思萌;张亚欧;赵万生设计研发完成，并于2020-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于碰撞检测的涡轮叶片气膜孔激光扫描轨迹优化方法在说明书摘要公布了：一种基于碰撞检测的涡轮叶片气膜孔激光扫描轨迹优化方法，首先将激光传感器的三维模型网格数值化处理，经坐标变换后生成该传感器依据初始规划轨迹运动的点云扫描体；而后根据待测涡轮叶片及夹具的几何特征和结构特点得到其运动所至区域的包围盒，通过点云扫描体和包围盒的分离轴投影进行硬件碰撞检测并得到碰撞信息；最后根据碰撞信息在初始规划轨迹嵌入避障语句并生成无碰撞优化轨迹。本发明有效避免了复杂的空间几何运算，同时便于编程实现。

本发明授权基于碰撞检测的涡轮叶片气膜孔激光扫描轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于碰撞检测的涡轮叶片气膜孔激光扫描轨迹优化方法，其特征在于，首先将激光传感器的三维模型网格数值化处理，经坐标变换后生成该传感器依据初始规划轨迹运动的点云扫描体；而后根据待测涡轮叶片及夹具的几何特征和结构特点得到其运动所至区域的包围盒，通过点云扫描体和包围盒的分离轴投影进行硬件碰撞检测并得到碰撞信息；最后根据碰撞信息在初始规划轨迹嵌入避障语句并生成无碰撞优化轨迹；所述的碰撞信息包括：避障时刻、避障方向及避障距离；所述的包围盒是指：空间内可包络待测涡轮叶片及夹具运动所至区域的最小规则几何体Bv，可为圆柱体或长方体，由待测涡轮叶片及夹具自身的几何特征和结构特点，并结合其运动所至区域确定；所述的避障时刻，即碰撞规避起止的G代码序列节点，包括开始时刻ts和结束时刻te，当扫描体与包围盒Bv发生碰撞时，记录ts＝i，并令i逐次加1，执行分离轴投影碰撞检测，当i累加至i′时不再发生碰撞，则记录te＝i′；所述的避障方向，即激光传感器为规避碰撞而进行移动的方向va，具体依据传感器和工件之间的相互运动关系确定；所述的避障距离，即进行碰撞规避时，激光传感器沿避障方向va所需移动的最小距离Sh＝Kssmax-smin，其中：Ks为碰撞规避安全系数；smax、smin是指：将处于时刻ts和te之间的碰撞区域点云向避障方向va所在直线投影，所得投影轮廓在va方向上的最大值、最小值；所述的无碰撞优化轨迹是指：根据碰撞信息中的避障时刻、避障方向及避障距离，在初始G代码Csub中插入避障语句，使新生成的轨迹在规避碰撞区域的同时，保持其他部分处于原有状态不变，具体为：①在避障开始时刻ts前，向Csub中插入避障起始代码：②在避障结束时刻te后，向Csub中插入避障结束代码：其中：分别为X、Y、Z三轴处的避障距离其中：表示向量va向各轴的投影。

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