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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利室内导航方法、装置与电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114413900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011171066.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权室内导航方法、装置与电子设备是由杨铮;梁健哲;徐京傲设计研发完成，并于2020-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内导航方法、装置与电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种室内导航方法、装置与电子设备，其中所述方法包括：基于惯性测量单元IMU预积分和匹配特征点的相对位置关系，获取跟随者设备当前时刻相对上一时刻的位姿变化和速度变化；基于所述位姿变化和所述速度变化，获取匹配的导航路径，并基于所述导航路径，引导跟随者前往目标地点；所述惯性测量单元IMU预积分为所述跟随者设备检测到的IMU测量值在所述上一时刻至所述当前时刻时间段内的积分结果，所述匹配特征点为在所述当前时刻与所述上一时刻分别采集的图像中成功匹配的特征点。本发明实施例通过将IMU和视觉测量融合起来，借助于IMU为单目视觉提供统一的尺度，能够有效解决单目视觉尺度不确定性的问题。

本发明授权室内导航方法、装置与电子设备在权利要求书中公布了：1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：基于惯性测量单元IMU预积分和匹配特征点的相对位置关系，获取跟随者设备当前时刻相对上一时刻的位姿变化和速度变化；基于所述位姿变化和所述速度变化，获取匹配的导航路径，并基于所述导航路径，引导跟随者前往目标地点；所述惯性测量单元IMU预积分为所述跟随者设备检测到的IMU测量值在所述上一时刻至所述当前时刻时间段内的积分结果，所述匹配特征点为在所述当前时刻与所述上一时刻分别采集的图像中成功匹配的特征点；其中，所述当前时刻相对所述上一时刻的位姿变化和速度变化同时被所述上一时刻到所述当前时刻内的IMU预积分和所述当前时刻与所述上一时刻分别采集的图像中成功匹配的特征点的相对位置关系所约束；以及所述基于惯性测量单元IMU预积分和匹配特征点的相对位置关系，获取跟随者设备当前时刻相对上一时刻的位姿变化和速度变化，包括：基于约束关系，用非线性优化的方法，求出满足所述约束关系的设备位姿变化和速度变化；其中，所述基于所述位姿变化和所述速度变化，获取匹配的导航路径，并基于所述导航路径，引导跟随者前往目标地点，包括：根据跟随者设备在移动过程中拍摄的周围环境的图片进行特征匹配得到关键帧，并将所述关键帧与预存的领航者的轨迹中的关键帧进行匹配运算，并基于匹配的结果，进行设备位姿变化和速度变化的匹配运算，最终得到跟随者从始发地到目的地的导航轨迹。

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