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龙图腾网恭喜深圳元戎启行科技有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114930126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080092997.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质是由宋浩冉设计研发完成，并于2020-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：一种车辆定位方法，包括：获取车道线地图、前一时刻车辆在行车区域内的第一空间位置、以及在当前时刻采集的行车区域现场图像；行车区域现场图像包括现场车道线线段；通过对行车区域现场图像进行视差检测，确定现场车道线线段在行车区域内的第二空间位置；确定位于第一空间位置预设距离内的多个位置预测点，并从车道线地图中筛选出各位置预测点各自对应的标准车道线线段；确定每个标准车道线线段与现场车道线线段之间的距离差，并根据距离差，确定每个位置预测点属于当前时刻下车辆所在位置的概率值；将概率值高于预设阈值的一个位置预测点在行车区域内的第三空间位置，设置为当前时刻下车辆的空间位置。采用本方法能够降低无人驾驶的成本。

本发明授权车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取车道线地图、前一时刻车辆在行车区域内的第一空间位置、以及在当前时刻采集的行车区域现场图像；所述行车区域现场图像包括现场车道线线段；通过对所述行车区域现场图像进行视差检测，确定所述现场车道线线段在所述行车区域内的第二空间位置，并根据所述第二空间位置，确定所述现场车道线线段中的目标部位在所述行车区域内的位置信息；确定位于所述第一空间位置预设距离内的多个位置预测点，并从所述车道线地图中筛选出各位置预测点各自对应的标准车道线线段；遍历所述标准车道线线段；将当前遍历顺序的标准车道线线段中的目标部位的位置信息，减去所述现场车道线线段中的目标部位在所述行车区域内的位置信息，得到位置差值；将所述位置差值的绝对值作为定当前遍历顺序的标准车道线线段与所述现场车道线线段间的距离差；根据所述距离差，确定与所述当前遍历顺序的标准车道线线段对应的位置预测点属于当前时刻下车辆所在位置的概率值；将概率值高于预设阈值的一个位置预测点在所述行车区域内的第三空间位置，设置为当前时刻下所述车辆的空间位置。

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