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龙图腾网恭喜南京太司德智能科技有限公司申请的专利一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112498719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011363945.1，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人是由杨忠;梁家斌;王炜;陶坤;廖禄伟;张驰;周东升;吴吉莹;许昌亮;徐浩设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；所述悬挂机构包括水平安置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下连接座；所述刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的MM≥1个电锯组件的阵列组合；悬挂机构与刀具系统之间设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本发明的树障清理飞行机器人，采用可动态伸缩的剪刀叉式悬挂机构挂载刀具系统，适合于从树障顶部实施平推式的大面积快速清理，作业效率高，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。

本发明授权一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人在权利要求书中公布了：1.一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，其特征在于：包括飞行平台1、连接于飞行平台1下方的悬挂机构2和连接于悬挂机构2下方的刀具系统3；所述悬挂机构2包括水平安置的工字架211、挂接于工字架211下方的伸缩装置212、连接于伸缩装置212下端并与刀具系统3对接的下连接座213；所述刀具系统3为以左右几何对称或质量对称方式布置的M个电锯组件的阵列组合，M≥1；悬挂机构2与刀具系统3之间设有可将两者挂接或分离的脱钩装置4；上述悬挂机构2为剪刀叉式悬挂机构：所述工字架211包括位于中心位置且横向布置的主梁2101、左右对称固连于主梁2101两侧呈前后走向的一对导杆2102、位于导杆2102外端并与飞行平台1连接的法兰座2103，主梁2101的中心安装有电机2105，电机2105的输出轴垂直向下并连接升降螺杆2104；所述伸缩装置212包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件2112，剪刀叉组件2112自上而下包含端对端串联铰接的N个X形剪刀叉2113和1个V形剪刀叉2114，N≥1；X形剪刀叉2113由一对中部交叉且可相互转动的长连杆2110组合而成，每根长连杆2110的中部与两端设有圆孔；V形剪刀叉2114由一对底部相互交叉且可相互转动的短连杆2111组合而成，每根短连杆2111的两端设有圆孔，下连接座213的转轴穿过此对短连杆2111下端的圆孔；所述的一对剪刀叉组件2112之间自上而下依次设有起连接和加强作用的横向连接杆，所述横向连接杆包括：穿过第一对X形剪刀叉2113上端圆孔且前后对称分布的一对滑动杆2106、穿过第一对X形剪刀叉2113中心圆孔的升降调节杆2107、穿过相邻X形剪刀叉2113外端串接圆孔的加强杆2108、穿过其它对X形剪刀叉2113中心圆孔的中心加强杆2109；所述滑动杆2106设有一对左右对称、套接于导杆2102并可沿导杆2102前后运动的滑环，所述升降调节杆2107中部的柱体内置有与升降螺杆2104相配合的螺纹，所述中心加强杆2109中部的柱体内置有容纳升降螺杆2104上下自由穿过的圆孔；所述的V形剪刀叉2114与下连接座213之间，设有限制刀具系统3前后自由摆动的阻尼装置；所述导杆2102的外端设有感知悬挂机构2向上收缩到极限位置的上行程开关，所述导杆2102的内端设有感知悬挂机构向下伸展到极限位置的下行程开关，上行程开关和下行程开关的输出信号线、电机2105的控制信号线均与飞行平台1的主控制器连接；上述刀具系统3包括外形左右对称的刀具架3001、以左右几何对称或质量对称的方式安装于刀具架3001的N个电锯组件、固连于刀具架3001且位于相邻电锯组件之间尖端向外的“V”形导向器3006、内置于刀具架3001用于控制电锯组件的刀具控制器3005，N≥1；电锯组件包括刀具电机3002、由刀具电机3002驱动的电锯和驱动刀具电机3002的电机驱动器3004；刀具控制器3005通过通信总线与飞行平台1的主控制器连接；所述电锯组件设有分别感知刀具电机3002工作时的电流、转速和温度的电流传感器、转速传感器和温度传感器，电流传感器、转速传感器和温度传感器的输出信号分别连接至刀具控制器3005；上述脱钩装置4为机械式脱钩装置，包括上脱钩组件41和可与上脱钩组件41相互挂接的下脱钩组件42；所述上脱钩组件41包括上基座4101、固连于上基座4101且输出杆向下的直线舵机4102、固连于上基座4101的上挂钩轴4106、以上挂钩轴4106为转轴呈“L”形的上挂钩4105、安装于上基座4101和上挂钩4105的横向杆的末端之间且能为上挂钩4105提供逆时针恢复力矩的拉簧4104、以及固连于上基座4101的上电气接口4107，直线舵机4102的输出杆的末端设有轴承4103；所述下脱钩组件42包括下基座4201、固连于下基座4201且可与上挂钩4105形成上下挂接的下挂扣4202、固连于下基座4201的下电气接口4203；上电气接口4107与下电气接口4203形成对插连接，用于传递电能与控制信号；所述上挂钩4105的下端为向右的弯钩，弯钩的右下侧呈斜角外形，下挂扣4202的左上侧具有与上挂钩4105的弯钩斜角外轮廓呈挤压推让配合的斜角外形；所述下挂扣4202设有配合上挂钩4105的弯钩的方孔，一旦上挂钩4105的弯钩旋入方孔即可使下挂扣4202与上挂钩4105形成可靠挂接；所述下脱钩组件42还包括嵌于下基座4201与上基座4101之间，并与二者形成紧密接触的弹性垫圈4204；所述直线舵机4102与飞行平台1中的主控制器连接，直线舵机4102收到该主控制器的指令后将驱动其输出杆伸长或收缩，从而带动上挂钩4105顺时针或逆时针随动旋转。

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