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龙图腾网恭喜中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种点云背景生成方法、装置及通信设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011410908.1，技术领域涉及：G06T7/215；该发明授权一种点云背景生成方法、装置及通信设备是由孙天齐;于渊;房正正设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云背景生成方法、装置及通信设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云背景生成方法、装置及通信设备，涉及通信技术领域。该方法包括：对多帧点云数据的每帧点云数据进行处理得到初始背景点云信息和初始运动点云信息；确定初始运动点云信息所属的多个体素单元并记录每个体素单元对应的帧数；基于路侧设备的误差信息确定每个体素单元对应的阈值；将体素单元对应的帧数与阈值进行比较，确定体素单元的点云信息是否属于背景点云信息；若体素单元的点云信息均不属于背景点云信息，则根据初始背景点云信息生成目标点云背景信息；若体素单元的点云信息属于背景点云信息，则根据体素单元的点云信息和初始背景点云信息生成目标点云背景信息。本发明能够解决目前点云背景生成方式中存在背景漏检的问题。

本发明授权一种点云背景生成方法、装置及通信设备在权利要求书中公布了：1.一种点云背景生成方法，其特征在于，包括：获取路侧设备采集的多帧点云数据；针对每帧点云数据分别进行处理，得到初始背景点云信息以及初始运动点云信息，并针对每帧点云数据的初始运动点云信息，分别确定所述初始运动点云信息所属的多个体素单元，以及记录每个体素单元对应的帧数；基于所述路侧设备的误差信息，确定每个体素单元对应的阈值；将每个体素单元对应的帧数与所述阈值进行比较，确定所述体素单元对应的点云信息是否属于背景点云信息；若每个体素单元对应的点云信息均不属于背景点云信息，则根据所述初始背景点云信息，生成目标点云背景信息；若目标体素单元对应的点云信息属于背景点云信息，则根据所述目标体素单元对应的点云信息和所述初始背景点云信息，生成目标点云背景信息；其中，所述目标体素单元为所述多个体素单元中的至少一个。

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