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龙图腾网恭喜天津新玛特科技发展有限公司申请的专利用于汽车焊装机器人抓具的集成化自动预装折弯装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112705603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011533218.5，技术领域涉及：B21D11/10；该发明授权用于汽车焊装机器人抓具的集成化自动预装折弯装置是由杨春旺;白海龙;李春阳;李锦程;于京鹭;孙浩;靳鹏巍;吴常坤设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于汽车焊装机器人抓具的集成化自动预装折弯装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于汽车焊装机器人抓具的集成化自动预装折弯装置，其设有的固定基座组件包括安装架、气缸转轴、转轴轴套、转轴轴用弹性挡圈、限位连杆轴、固定端耐磨端盖、固定端限位块、曲柄轴公头、曲柄轴母头、曲柄轴隔套、曲柄轴转块、曲柄耐磨滑板、侧围搭扣压块、开关安装板以及接近开关。气动驱动组件包括耳轴式气缸前置安装法兰、气缸、气缸头、气缸头推轴、推轴轴套及推轴轴用弹性挡圈。限位连杆组件包括连杆、移动端限位块、转动端耐磨端盖、连杆轴轴套及开关感应板。执行曲柄组件包括曲柄、曲柄连杆轴、曲柄轴轴套、曲柄轴轴用弹性挡圈、调整垫片及侧围搭扣推头。该装置节能高效，性能安全可靠，有效保证了预装折弯精度的一致性。

本发明授权用于汽车焊装机器人抓具的集成化自动预装折弯装置在权利要求书中公布了：1.一种用于汽车焊装机器人抓具的集成化自动预装折弯装置，其特征在于该装置由固定基座组件、气动驱动组件、限位连杆组件和执行曲柄组件四个部分连接构成单元模块；所述固定基座组件包括：安装架、气缸转轴、转轴轴套、转轴轴用弹性挡圈、限位连杆轴、固定端耐磨端盖、固定端限位块、曲柄轴公头、曲柄轴母头、曲柄轴隔套、曲柄轴转块、曲柄耐磨滑板、侧围搭扣压块、开关安装板及接近开关；所述安装架为整个单元模块提供安装基础；气缸转轴通过螺栓安装在安装架上，用于为气动驱动组件提供旋转支点；转轴轴套置于气缸转轴上，通过转轴轴用弹性挡圈固定；限位连杆轴横穿于安装架中，通过开口销固定，用于为限位连杆组件提供旋转支撑；固定端限位块安装在安装架上，用于限制气缸行程；曲柄轴公头、曲柄轴母头、曲柄轴隔套、曲柄轴转块穿插组合在一起通过螺栓安装在安装架上，为执行曲柄组件的直线运动提供约束；曲柄耐磨滑板通过螺栓安装在安装架上，与执行曲柄组件直接接触；侧围搭扣压块通过螺栓安装在安装架上，与侧围工件直接接触；开关安装板通过螺栓安装在安装架上，板上预留有两个通孔，以安装接近开关，接近开关自带两个螺母，通过螺母卡在开关安装板上，以检测气缸状态，为该装置的动作状态提供监测信号；所述气动驱动组件包括：耳轴式气缸前置安装法兰、气缸、气缸头、气缸头推轴、推轴轴套及推轴轴用弹性挡圈；所述气缸通过螺栓安装在耳轴式气缸前置安装法兰上；耳轴式气缸前置安装法兰通过气缸转轴固定于安装架上，并以气缸转轴为轴心绕其转动；气缸头与气缸通过螺纹连接在一起，气缸头推轴穿入推轴轴套后，通过推轴轴用弹性挡圈固定在气缸头上，作为连接组件将气缸与限位连杆组件连接在一起；所述限位连杆组件包括：连杆、移动端限位块、转动端耐磨端盖、连杆轴轴套及开关感应板；所述连杆通过安装在固定基座组件上的限位连杆轴固定于装置内，其中一端与气动驱动组件通过气缸头推轴连接，另一端与执行曲柄组件通过曲柄连杆轴连接在一起；移动端限位块通过螺栓安装在连杆上，用于限制气缸行程；连杆轴轴套嵌于与限位连杆轴配合的孔中；开关感应板通过螺栓安装在连杆上，用于为接近开关提供感应信号；所述执行曲柄组件包括：曲柄、曲柄连杆轴、曲柄轴轴套、曲柄轴轴用弹性挡圈、调整垫片及侧围搭扣推头；所述曲柄与固定基座组件中的曲柄轴转块配合，通过曲柄轴固定于安装架上，由于曲柄轴的约束，使曲柄沿自身长圆孔径向方向做直线运动；曲柄连杆轴作为连接零件，穿入曲柄轴轴套后，通过曲柄轴轴用弹性挡圈固定在曲柄上，将限位连杆组件和执行曲柄组件连接在一起，以驱使执行曲柄组件运动；侧围搭扣推头作为整个装置最后的动作执行零件，以螺栓连接的方式固定在曲柄上；所述固定基座组件作为整个装置的承载基础通过法兰安装面安装在机器人抓具的八角管连接件上；气动驱动组件作为该单元模块内部唯一的动力源安装在固定基座组件上，在固定基座组件与限位连杆组件之间起到了连接作用，同时也驱动着限位连杆组件绕限位连杆轴转动；限位连杆组件安装于固定基座组件上，与气动驱动组件和执行曲柄组件靠转轴连接，限位连杆组件在气动驱动组件的驱动下，绕固定基座组件的限位连杆轴做圆周运动；执行曲柄组件通过曲柄轴安装在固定基座组件上，与限位连杆组件通过限位连杆轴连接在一起，执行曲柄组件在限位连杆组件的带动下，在曲柄耐磨滑板上沿竖直方向做往复运动，以此带动侧围搭扣推头做伸缩运动，以实现整个单元模块的自动预装折弯功能；该装置中使用的驱动气缸伸缩行程为55mm，实际使用行程50mm，预留5mm行程作为装置内部的调节行程；气缸在完全缩回状态时，装置处于打开状态；在气缸的驱动下，限位连杆组件绕限位连杆轴转动,直至移动端限位块与固定基座组件的固定端限位块接触；在限位连杆组件的牵引下，执行曲柄组件受曲柄轴的约束，使侧围搭扣推头做小幅度L型轨迹的折弯动作。

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