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龙图腾网恭喜武汉万集光电技术有限公司申请的专利一种基于激光雷达相机的车辆重识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114693863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011598701.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于激光雷达相机的车辆重识别方法及装置是由陈向阳;杨瀚;李娟娟;邓永强设计研发完成，并于2020-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达相机的车辆重识别方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆重识别方法、装置、计算机设备和存储介质，该重识别方法中，首先利用车辆外观从查询库中进行粗匹配得到候选车辆，之后利用多帧三维点云获取车辆的侧面轮廓特征，结合车辆的图像特征进行精匹配，从候选车辆中获取目标车辆，该方法在精细匹配时利用的多维信息，该方案可以在增加有限的数据处理基础上，获取到更加精细准确的重识别结果。

本发明授权一种基于激光雷达相机的车辆重识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆重识别方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的点云数据以及平面图像，所述点云数据中包含所述目标车辆的多个连续帧；基于所述平面图像获取目标车辆的外观信息以及二维特征；基于所述点云数据获取目标车辆的轮廓曲线；利用所述外观信息从查询库的重识别信息中选择多个候选重识别信息；每一所述候选重识别信息对应一个候选车辆，所述查询库中存有多个重识别信息，每一重识别信息均包括车辆身份、预存外观信息、预存二维特性以及预存轮廓曲线；计算轮廓曲线与各所述预存轮廓曲线的相似度，得到第一相似度；计算所述二维特征与各所述预存二维特性的相似度，得到第二相似度；基于各所述候选车辆的第一相似度和第二相似度输出重识别结果；其中，基于所述点云数据获取车辆的轮廓信息包括：利用点云三维重建算法处理所述点云数据，得到所述目标车辆的三维点云模型；利用所述三维点云模型计算所述目标车辆的轮廓曲线；其中，利用点云三维重建算法处理所述点云数据，得到所述目标车辆的三维点云模型，包括：对多个连续帧点云进行目标检测，得到各帧点云的目标检测结果；所述各帧点云的目标检测结果包含同一目标对象；根据多个连续帧点云中的静态目标点计算轴向量，其中，所述轴向量与地面具有固定夹角；基于所述轴向量，将所述各帧点云的目标检测结果进行配准，根据配准结果输出包含所述同一目标对像的三维点云模型；其中，基于所述轴向量，将所述各帧点云的目标检测结果进行配准包括：循环执行将所述轴向量作为限制，计算当前帧点云数据与前一帧点云数据之间的位姿变化，利用所述位姿变化将所述当前帧点云数据的检测结果配准至全局三维点云数据模型上的步骤，直至将最后一帧点云数据的目标检测结果配准至所述全局三维点云数据模型上，输出包含所述同一目标对像的三维重建模型；其中，所述轴向量与地面垂直或平行；在轴向量的方向上没有旋转分量和平移分量。

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