恭喜腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114764241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202110049662.8,技术领域涉及:G05D1/43;该发明授权运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质是由王帅;张竞帆;来杰;张东胜;陈科;郑宇;张正友设计研发完成,并于2021-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了:本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质,涉及机器人控制领域。该方法包括:获取基础数据和运动状态数据,所述基础数据用于表示所述轮式机器人的结构特征,所述运动状态数据用于表示所述轮式机器人的运动特征;基于所述基础数据和所述运动状态数据确定所述轮式机器人的状态矩阵,所述状态矩阵与所述轮式机器人的干扰参数相关,所述干扰参数对应于所述轮式机器人的平衡误差;基于所述状态矩阵确定对所述轮式机器人进行控制的力矩;以所述力矩控制所述轮式机器人处于静止站定状态。
本发明授权运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了:1.一种运动状态的控制方法,其特征在于,应用于轮式机器人中,所述方法包括:获取基础数据和运动状态数据,所述基础数据用于表示所述轮式机器人的结构特征,所述运动状态数据用于表示所述轮式机器人的运动特征;基于所述基础数据确定观测器,所述观测器是指通过观测物理量,迭代更新估计的状态矩阵并确定所述状态矩阵的公式;基于所述运动状态数据,通过所述观测器估计所述轮式机器人的状态矩阵,所述状态矩阵中包括估计到的干扰参数,所述干扰参数对应于所述轮式机器人的平衡误差,所述平衡误差是指实际重心点与预测重心点或者标定重心点之间的误差;基于所述状态矩阵确定对所述轮式机器人进行控制的力矩;以所述力矩控制所述轮式机器人处于静止站定状态。
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